[发明专利]车箱板焊接方法及系统

说明书

本申请提供一种车箱板焊接方法及系统，车箱板焊接系统包括控制设备和机器人，控制设备与机器人连接，方法应用于控制设备，包括：获取待焊接车箱板的车箱板参数；控制机器人对待焊接车箱板进行寻位，并获取确定出的寻位轨迹；根据寻位轨迹和车箱板参数，确定出待焊接车箱板的焊接轨迹；基于待焊接车箱板的焊接轨迹，控制机器人对待焊接车箱板进行焊接。通过在焊接待焊接车箱板前，对待焊接车箱板进行寻位，确定出待焊接车箱板的焊接轨迹，再对待焊接车箱板进行焊接，以保证对待焊接车箱板的焊接精度。通过这样的方式，可以在保证焊接精度的同时，实现对待焊接车箱板的自动焊接，能够提高车箱板的焊接效率。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种车箱板焊接方法及系统。

背景技术

由于车箱板的焊缝具有轨迹复杂，焊接枪姿众多，拼接缝变化范围大等特点，因此车箱板的焊接现场往往要求一个工位用来焊接不同种类的车箱板。不同的车箱板，其车箱板组件(即，井格)大小不一，同时，由于夹具精度不高，通常会引起车箱板发生10毫米范围的偏移。所以，对于车箱板的焊接，不可能使用一般的机器人示教固定轨迹后，再批量生产的方法。而目前市面上对车箱板的焊接，多使用传统的人工焊接方式，焊接效率低下。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车箱板焊接方法及系统，以实现在保证车箱板的焊接精度的同时，提高车箱板的焊接效率。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请实施例提供一种车箱板焊接方法，车箱板焊接系统包括控制设备和机器人，控制设备与机器人连接，所述方法应用于所述控制设备，包括：获取待焊接车箱板的车箱板参数；控制所述机器人对所述待焊接车箱板进行寻位，并获取确定出的寻位轨迹；根据所述寻位轨迹和所述车箱板参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹；基于所述待焊接车箱板的焊接轨迹，控制所述机器人对所述待焊接车箱板进行焊接。

通过在焊接待焊接车箱板前，对待焊接车箱板进行寻位，确定出待焊接车箱板的焊接轨迹，再对待焊接车箱板进行焊接，以保证对待焊接车箱板进行焊接的焊接精度。通过这样的方式，可以在保证焊接精度的同时，实现对待焊接车箱板的自动焊接，能够提高车箱板的焊接效率。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，车箱板包括多个形状大小一致的车箱板组件，所述待焊接车箱板中包括基准车箱板组件，参考车箱板与所述待焊接车箱板的类型一致，所述参考车箱板中包括参考车箱板组件，控制所述机器人对所述待焊接车箱板进行寻位，并获取确定出的寻位轨迹，包括：控制所述机器人对所述基准车箱板组件进行寻位，并获取经所述机器人寻位确定出的所述基准车箱板组件的基准寻位轨迹；对应的，根据所述寻位轨迹和所述车箱板参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹，包括：根据所述基准寻位轨迹、所述车箱板参数，以及根据对所述参考车箱板组件进行焊接示教而确定出的参考焊接参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹。

由于车箱板包括多个形状大小一致的车箱板组件，通过对其中一个车箱板组件进行寻位，由此确定出所有的车箱板组件的寻位轨迹，并结合对参考车箱板中参考车箱板组件进行焊接示教而确定出的参考焊接参数，从而确定出待焊接车箱板的焊接轨迹，可以在保证焊接精度的同时，节约寻位的时间，从而进一步提升车箱板的焊接效率。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，根据所述基准寻位轨迹、所述车箱板参数和所述参考焊接参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹，包括：根据所述基准寻位轨迹，确定出所述基准车箱板组件的基准焊接轨迹；根据所述基准焊接轨迹和所述参考焊接参数，确定出焊接补偿值；根据所述基准寻位轨迹、所述焊接补偿值、所述车箱板参数，以及根据对所述参考车箱板组件进行寻位示教而确定出的参考寻位参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹。