[发明专利]车箱板焊接方法及系统

权利要求书

1.一种车箱板焊接方法，其特征在于，车箱板焊接系统包括控制设备和机器人，控制设备与机器人连接，所述方法应用于所述控制设备，包括：

获取待焊接车箱板的车箱板参数；

根据所述车箱板参数和参考寻位参数，确定出所述待焊接车箱板的理论的寻位轨迹；其中，车箱板包括多个形状大小一致的车箱板组件，参考车箱板与所述待焊接车箱板的类型一致，所述参考车箱板中包括参考车箱板组件，所述参考寻位参数为对参考车箱板组件进行寻位示教得到的参考寻位轨迹；

根据所述待焊接车箱板的理论的寻位轨迹，确定出所述待焊接车箱板中基准车箱板组件的基准寻位轨迹；其中，所述待焊接车箱板中包括基准车箱板组件；

根据所述基准寻位轨迹、所述车箱板参数，以及根据对所述参考车箱板组件进行焊接示教而确定出的参考焊接参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹；

基于所述待焊接车箱板的焊接轨迹，控制所述机器人对所述待焊接车箱板进行焊接。

2.根据权利要求1所述的车箱板焊接方法，其特征在于，根据所述基准寻位轨迹、所述车箱板参数和所述参考焊接参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹，包括：

根据所述基准寻位轨迹，确定出所述基准车箱板组件的基准焊接轨迹；

根据所述基准焊接轨迹和所述参考焊接参数，确定出焊接补偿值；

根据所述基准寻位轨迹、所述焊接补偿值、所述车箱板参数，以及根据对所述参考车箱板组件进行寻位示教而确定出的参考寻位参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹。

3.根据权利要求2所述的车箱板焊接方法，其特征在于，根据所述基准寻位轨迹、所述焊接补偿值、所述车箱板参数和所述参考寻位参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹，包括：

确定出所述基准寻位轨迹和所述参考寻位参数之间的差值为寻位补偿值；

根据所述寻位补偿值和所述车箱板参数，确定出所述待焊接车箱板的寻位轨迹；

基于所述待焊接车箱板的寻位轨迹确定出所述待焊接车箱板的初步焊接轨迹；

根据所述焊接补偿值和所述初步焊接轨迹，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹。

4.根据权利要求2所述的车箱板焊接方法，其特征在于，所述基准车箱板组件为矩形，根据所述基准寻位轨迹，确定出所述基准车箱板组件的基准焊接轨迹，包括：

根据所述基准寻位轨迹，确定出所述基准车箱板组件每个角的位置坐标；

根据所述位置坐标和预设的焊接参数，确定出所述基准焊接轨迹。

5.根据权利要求1所述的车箱板焊接方法，其特征在于，根据所述待焊接车箱板的理论的寻位轨迹，确定出所述待焊接车箱板中基准车箱板组件的基准寻位轨迹，包括：

控制所述机器人对所述待焊接车箱板的所有车箱板组件进行初步扫描，并获取经初步扫描后确定出的整体旋转平移量；

根据所述整体旋转平移量，确定出所述待焊接车箱板的偏移量；

确定出所述偏移量中对应所述基准车箱板组件的基准偏移量；

基于所述基准偏移量和所述待焊接车箱板的理论的寻位轨迹，确定出所述待焊接车箱板中基准车箱板组件的基准寻位轨迹。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的车箱板焊接方法，其特征在于，所述车箱板组件包括多个C型钢，控制所述机器人对所述基准车箱板组件进行寻位，并获取经所述机器人寻位确定出的所述基准车箱板组件的基准寻位轨迹，包括：

控制所述机器人对所述基准车箱板组件中每个C型钢进行寻位；

记录每个C型钢与所述车箱板参数中C型钢参数的误差值；

获取所述机器人基于每个C型钢的误差值而确定出的所述基准车箱板组件的基准寻位轨迹。