[发明专利]基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法和装置

说明书

本发明实施例提供基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法和装置，首先对相机(前视摄像头)、毫米波雷达、CAN(或其它种类车身总线数据)信号进行转换，然后对三类信号进行时间同步(数据融合)，再对融合后的数据提取触发信号的场景，另外对特定TTC值域的场景进行提取。对所有提取出的场景，找出对应的相机和雷达原文件进行回放，根据回放进行目标物移动方式分类，对每种类别用不同的测试方法进行分析。对纵向移动目标物的分析判断权重以毫米波雷达和融合结果为主，对横向移动目标物以相机为主，对危险场景下未识别、错误识别的目标物以TTC和车身信号分析为主。之后对分析结果进行比对和综合统计。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法和装置。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。近年来ADAS市场增长迅速，原来这类系统局限于高端市场，而现在正在进入中端市场，与此同时，许多低技术应用在入门级乘用车领域更加常见，经过改进的新型传感器技术也在为系统布署创造新的机会与策略。

目前自动驾驶和ADAS功能的测试需求越来越多，而基于多种传感器的感知融合的ADAS功能测试，例如AEB和ACC功能，不同于单一传感器的测试评价，基于相机与毫米波雷达的融合的这些功能的测试，各项传感器分别做出的感知、判定与性能表现，可能会与理想的结果相差甚远或者互相产生冲突矛盾。故需要合理的分析和处理相机、毫米波雷达以及融合结果对ADAS功能进行测试评价。

发明内容

本发明实施例提供基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法和装置，用以解决现有测试中对相机、毫米波雷达的权重处理的僵化的问题，合理利用传感器融合结果，对不同场景类型特别是针对cut-in现象的测试处理进行了优化，同时对场景失效的情况也给出了替代评判方法。

第一方面，本发明实施例提供基于传感器融合的ADAS道路测试验证优化方法，包括：

获取雷达数据、相机数据和CAN总线数据，并进行时间同步，提取高级驾驶辅助系统ADAS事件触发信号对应的触发场景；

基于所述触发场景提取对应的雷达数据和相机数据，并进行定位回放以基于移动方式对目标物进行分类，若判断获知目标物为纵向移动目标物，则以雷达数据进行ADAS道路测试验证，若判断获知目标物为横向移动目标物，则以相机数据进行ADAS道路测试验证。

作为优选的，提取高级驾驶辅助系统ADAS触发信号对应的触发场景，具体包括：

提取ADAS事件触发时对应的雷达相关信号下的场景；

提取ADAS事件触发时对应的相机相关信号下的场景；

提取ADAS事件触发时对应的碰撞时间TTC小于预设时间下的场景。

作为优选的，还包括：

基于车辆基础信号和事件相关信号自动生成表格式的初级报告，所述事件相关信号包括自车速度，目标物类型，与目标物相对横向速度，与目标物横向相对距离，自车宽度，目标物宽度，预碰撞时间TTC，雷达报警信号，摄像头报警信号，相机预刹车确定度，雷达预刹车确定度，雷达刹车指令，雷达锁定目标物编号，相机锁定目标物编号，雷达受干扰情况，相机受干扰情况。

作为优选的，若判断获知目标物为纵向移动目标物，则以雷达数据为高权重进行ADAS道路测试验证，具体包括：