[发明专利]基于激光切割三维零部件的自适应纠偏方法

权利要求书

1.基于激光切割三维零部件的自适应纠偏方法，包括如下步骤：

(1)利用深度摄像机，拍摄待测工件获得深度信息；

(2)将由步骤(1)所得深度信息输入主机，形成三维数据，融合工件形成三维模型，生成激光头的切割轨迹和姿态；

(3)利用双目摄像头实时获取目标的图像，计算得出世界坐标；

(4)利用步骤(2)所得轨迹和姿态，通过姿态是否在某处密集或交点较多，及判断此处为拐角，针对拐角处，采用脉冲激光，并且对临近的每三个点做曲率估计，在曲率相差误差在(0，1)，即认为该点集为同曲率点集，于是自动减少中间的切割工艺点；

(5)利用步骤(2)所得轨迹和姿态与步骤(4)纠正的工艺参数，并根据步骤(3)对激光头实时跟踪，实现偏差自动纠偏。

2.根据权利要求1所述的基于激光切割三维零部件的自适应纠偏方法，其特征在于，步骤(1)中采集深度信息时，激光发射光标线与双目深度摄像机在同侧，光标线有序从工件一端扫描至另一端，分别前后左右上五个方向进行图像采集，其中图像采集速度与扫描速度相匹配以获取优质复杂三维结构的图像信息和深度信息，利用所获取的RGB和Point Cloud数据，深度摄像机输出的Point Cloud，计算出工件的深度信息。

3.根据权利要求1所述的基于激光切割三维零部件的自适应纠偏方法，其特征在于，步骤(5)中在切割的同时，根据步骤(3)提取切割时周围图像，计算出当前切割路径，并与通过三维模型所产生的轨迹对比，当点很靠近时，等效为直线，进行直线拟合，分析直线与直线重合度，可知是否有偏差。