[发明专利]高度的确定方法和装置

说明书

本申请实施例提供一种行驶过程中确定道路目标高度的方法和装置，应用于自动驾驶或者智能驾驶领域。该方法包括：先确定道路上的目标对象，并根据该目标对象确定道路的高度阈值，以获取到道路的最高通行高度，与现有技术中采用检测精度有限的毫米波雷达，且无法准确的获取到最高通行高度相比，有效地提高了获取到的最高通行高度的准确度，便于提高驾驶性能，尤其是涉及行驶过程中，有效监测道路目标高度并做出决策控制，提高了道路行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及一种高度的确定方法和装置。

背景技术

在辅助驾驶和自动驾驶场景中，车辆需要对驾驶周边的环境进行感知，以为车辆的正常行驶提供依据。尤其是随着城市的发展和道路的修建，出现了众多的立交桥和隧道等，且存在立交桥和隧道的行驶路段会对车辆的高度进行限高处理，因此，为了保证车辆的正常行驶，在对驾驶周边的环境进行感知时，需要对道路的最高通行高度进行感知，以获取到道路的最高通行高度。

现有技术中，在获取到道路的最高通行高度时，通常是在车辆上安装毫米波雷达，使得车辆在经过限高杆、桥洞及隧道时，可以通过毫米波雷达采集反射点数据，该反射点数据包括有效反射点数据和无效反射点数据，并通过这些反射点数据确定道路的最高通行高度。其中，有效反射点数据可以理解为有助于计算道路的最高通行高度的数据，无效反射点数据可以理解为对计算道路的最高通行高度没有作用的数据。在通过这些反射点数据确定道路的最高通行高度时，若用于计算道路的最高通行高度的数据包括无效反射点数据，则会导致计算得到的道路的最高通行高度的准确度较低，并且，即使用于计算道路的最高通行高度的数据均为有效反射点数据，但由于毫米波雷达的检测精度有限，同样会导致计算得到的道路的最高通行高度的准确度较低。

因此，在确定道路的最高通行高度时，如何提高获取到的最高通行高度的准确度，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种高度的确定方法和装置，在确定道路的最高通行高度时，提高了获取到的最高通行高度的准确度。

第一方面，本申请实施例提供一种高度的确定方法，该高度的确定方法可以包括：

确定道路上的目标对象。

根据目标对象，确定道路的高度阈值，高度阈值用于指示道路的最高通行高度。

可以理解的是，在本申请实施例中，目标对象可以理解为用于确定道路净空(clearance)的对象，例如，限高杆，或者矩形桥洞，或者矩形隧道口等；目标对象也可以理解为一些不能确定道路净空的对象，例如，拱形桥洞、或者拱形隧道口等，在此，本申请实施例只是以目标对象可以包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。

由此可见，本申请实施例中在确定道路的高度阈值时，是先确定道路上的目标对象，并根据该目标对象确定道路的高度阈值，以获取到道路的最高通行高度，与现有技术中采用检测精度有限的毫米波雷达，且无法准确的获取到最高通行高度相比，有效地提高了获取到的最高通行高度的准确度，便于提高驾驶性能，尤其是当其应用在智能驾驶或者自动驾驶行驶过程中，通过自动确定道路的最高通行高度，这样可以基于确定的道路的最高通行高度做出及时正确的决策控制，有效地提高了道路行驶的安全性。

在一种可能的实现方式中，目标对象包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种，在此，本申请实施例只是以目标对象包括限高杆、桥洞、和隧道口、停车杆中的至少一种为例进行说明，但并不代表本申请实施例仅局限于此。

在一种可能的实现方式中，根据目标对象，确定道路的高度阈值，可以包括：

确定目标对象上显示的高度信息为高度阈值，由于该目标对象上显示的高度信息是专业人员测量的准确的高度阈值，因此，基于该高度信息确定的道路的高度阈值也是准确的高度阈值，从而提高了获取到的最高通行高度的准确度。