[发明专利]汽车的遥控泊车控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种汽车的遥控泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在进行遥控泊车的过程中，获取汽车的功能安全要求，所述功能安全要求为实现所述汽车安全泊车的要求，所述功能安全要求包括：对非预期系统退出的功能安全要求、障碍物检测功能缺失的功能安全要求、非预期车辆纵向加速的功能安全要求、车速限制功能缺失的功能安全要求、反向档位控制的功能安全要求、非预期档位控制的功能安全要求和汽车转向功能缺失的功能安全要求中的至少一个；

根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，所述控制信息包括实现汽车的转向、档位变换、制动和预警中至少一个功能的信息；

根据所述控制信息，对所述汽车进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求中包括所述非预期系统退出的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车是否接收到终端发送的退出泊车指令；

当检测到所述汽车在未接收到所述退出泊车指令的情况下，所述汽车的泊车系统退出时，获取所述汽车的电子稳定性控制程序ESP的制动信息和机电伺服助力系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求中包括所述障碍物检测功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中确定所述汽车中超声波雷达和全景摄像头的障碍物检测情况；

当检测出所述超声波雷达和所述全景摄像头中的至少一个发生故障或被遮挡时，获取提示信息，所述提示信息用于提示无法检测障碍物。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求包括非预期车辆纵向加速的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中检测所述汽车的泊车速度；

当所述汽车的泊车速度在未接收到终端发送的加速指令的情况下，发生加速情况时，获取所述汽车中远程停车辅助设备RPA控制器的控制信息，所述RPA控制器的控制信息用于对所述汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求包括所述车速限制功能缺失的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的泊车速度；

当所述泊车速度大于车速阈值时，获取所述汽车中RPA控制器的控制信息，所述RPA控制器的控制信息用于对所述汽车的档位、转向和制动功能进行控制。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求包括所述反向档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，获取所述汽车的档位信息；

当检测到所述汽车的档位在接收到所述换挡指令后未进行换挡或者换挡错误时，获取所述汽车的自动变速箱控制单元TCU的变速箱信息，以及电动助力转向系统ESP的制动信息和线控制系统iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述功能安全要求，获取所述汽车泊车的控制信息，包括：

当所述功能安全要求中包括所述非预期档位控制的功能安全要求时，在进行遥控泊车过程中，检测所述汽车的档位信息；

当所述汽车的档位在未接收到换挡指令的情况下，发生档位变换时，获取所述汽车的ESP的制动信息和iBooster的制动信息中的至少一个制动信息，所述制动信息用于指示所述汽车进行制动。