[发明专利]机器人位置确定方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，涉及一种机器人位置确定方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人。本方法包括：获取预设空间内，机器人在已知位置的第一点云与第一偏航角，以及未知位置的第二点云及第二偏航角，第一点云及所述第二点云为非连续的两帧点云；根据第一偏航角及第二偏航角，将第二点云变换至旋转坐标系，得到变换点云，旋转坐标系与第一点云的第一坐标系平行；确定至少两对匹配线条；根据至少两对匹配线条及已知位置的位置信息，确定未知位置的位置信息。即使机器人被大幅度地瞬间挪移到未知位置，本方法无需重新构建地图，还可以确定未知位置的位置信息，该未知位置的位置信息可作为重定位操作的初值，从而有效地减少搜索空间，进而减少计算量，极大提高重定位效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，涉及一种机器人位置确定方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

随着机器视觉技术的发展，机器人在一个物理空间内自构建地图，并根据构建的地图实施导航，以便完成特定业务功能。

机器人在导航行进过程中，经常被大幅度地瞬间挪移到陌生位置，导致无法有效地导航。

为了有效地实施导航，传统作法是需要机器人重定位，然而，重定位搜索的区间通常是整个物理空间的地图，机器人需要进行大量数据的计算，导致重定位的时间比较长，无法有效地完成特定业务功能。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种机器人位置确定方法、非易失性计算机可读存储介质及机器人，其能够有效地重定位。

在第一方面，本发明实施例提供一种机器人位置确定方法，包括：

获取预设空间内，所述机器人在已知位置的第一点云与第一偏航角，以及未知位置的第二点云及第二偏航角，所述第一点云及所述第二点云为非连续的两帧点云；

根据所述第一偏航角及所述第二偏航角，将所述第二点云变换至旋转坐标系，得到变换点云，所述旋转坐标系与所述第一点云的第一坐标系平行；

确定至少两对匹配线条，每对所述匹配线条中一条线条由所述第一点云得到，另一条线条由所述变换点云得到；

根据所述至少两对匹配线条及所述已知位置的位置信息，确定所述未知位置的位置信息。

在第二方面，本发明实施例提供一种机器人位置确定装置，包括：

数据获取模块，用于获取预设空间内，所述机器人在已知位置的第一点云与第一偏航角，以及未知位置的第二点云及第二偏航角，所述第一点云及所述第二点云为非连续的两帧点云；

坐标转换模块，用于根据所述第一偏航角及所述第二偏航角，将所述第二点云变换至旋转坐标系，得到变换点云，所述旋转坐标系与所述第一点云的第一坐标系平行；

线条确定模块，用于确定至少两对匹配线条，每对所述匹配线条中一条线条由所述第一点云得到，另一条线条由所述变换点云得到；

位置确定模块，用于根据所述至少两对匹配线条及所述已知位置的位置信息，确定所述未知位置的位置信息。

在第三方面，本发明实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使机器人执行任一项所述的机器人位置确定方法。

在第四方面，本发明实施例提供一种机器人，包括：

图像采集设备，用于采集预设空间的点云数据；

角度检测设备，用于获取所述机器人所在的偏航角；

至少一个处理器，分别与所述图像采集设备和所述角度检测设备电连接；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，