[发明专利]用于AGV叉车的托盘姿态识别系统及其方法

说明书

本发明公开了一种用于AGV叉车的托盘姿态识别系统及其方法，用于AGV叉车的托盘姿态识别系统包括包含：图像获取模块，用于获取托盘的原始图像；图像识别模块，用于接收图像获取模块获取到的原始图像并从原始图像中识别出关键位置区域；数据获取模块，用于获取关键位置区域中的托盘的中心位置以及关键位置区域中的托盘的左侧高度hl和右侧高度hr；数据计算模块，用于计算偏移量和旋转量。本发明的有益之处在于提供的用于AGV叉车的托盘姿态识别系统及其方法中的AGV叉车能够自动识别图像中的包含托盘的关键位置区域，并能够从关键位置区域中自动识别托盘相对自身的旋转和偏移程度，得到托盘相对AGC叉车的位姿信息。

技术领域

本发明涉及一种用于AGV叉车的托盘姿态识别系统及其方法。

背景技术

目随着现代电商及物流技术的快速发展，AGV(Automatic Guidance Vehicle)在智能仓储技术种发挥着越来越重要的作用，对货物托盘的检测、识别的技术变的至关重要。

当AGV叉车要对托盘进行叉取操作时，如果托盘和AGV叉车之间的角度大于一定的阈值，或者托盘的位置与叉车之间有很大的偏移，则叉车的叉子无法顺利插入托盘底部。因此需要对托盘的位姿进行识别，以便调整AGV的位姿，进而实现对托盘的顺利叉取。

目前的对货物托盘的检测主要用视觉检测、激光雷达检测，单目视觉成本虽然不高，精度不高、受光线的影响较大；多线激光和双目视觉检测都具有精度高的特点，但是多线激光雷达价格昂贵、双面视觉检测光照影响大；单线激光雷达成本较低，但是多线激光雷达价格过于昂贵、双面视觉检测受光照影响大。

发明内容

本发明提供了一种用于AGV叉车的托盘姿态识别系统及其方法，采用如下的技术方案：

一种用于AGV叉车的托盘姿态识别系统，包含：

图像获取模块，用于获取托盘的原始图像；

图像识别模块，用于接收图像获取模块获取到的原始图像并从原始图像中识别出关键位置区域；

数据获取模块，用于获取关键位置区域中的托盘的中心位置以及关键位置区域中的托盘的左侧高度hl和右侧高度hr；

数据计算模块，用于计算原始图像中的托盘的中心位置与原始图像的中心位置之间的距离得到托盘的偏移量以及计算左侧高度hl和右侧高度hr的比值得到托盘的旋转量。

进一步地，用于AGV叉车的托盘姿态识别系统还包括：

预处理模块，用于对图像获取模块获取到的原始图像进行预处理后再发送至图像识别模块。

进一步地，用于AGV叉车的托盘姿态识别系统还包括：

模板存储模块，用于存储若干托盘模板，图像识别模块根据预处理后的原始图像从模板存储模块中匹配到其所对应的托盘模板并根据匹配到的托盘模板从原始图像中识别出关键位置区域。

进一步地，用于AGV叉车的托盘姿态识别系统还包括：

边缘提取模块，用于从关键位置区域提取出托盘的边缘线得到托盘轮廓，数据获取模块根据提取出的托盘轮廓获取托盘的中心位置以及左侧高度hl和右侧高度hr。

进一步地，用于AGV叉车的托盘姿态识别系统还包括：

数据比较模块，用于判断计算得到的偏移量和旋转量是否大于阈值。

一种用于AGV叉车的托盘姿态识别方法，包含以下步骤：

获取托盘的原始图像；

识别出原始图像中的关键位置区域；

获取关键位置区域中的托盘的中心位置以及关键位置区域中的托盘的左侧高度hl和右侧高度hr；