[发明专利]用于规划车辆轨迹的方法

说明书

一种用于控制自车(EV)的轨迹的方法，包括：获得描述交叉路口处的车道连接性的地图数据的步骤；获得所述交叉路口处的每个车道连接的第一转弯概率的步骤；以及根据所述第一转弯概率规划所述自车(EV)在所述交叉路口处的轨迹的步骤。

技术领域

本文所述的一个或多个实施方案涉及一种用于控制自车的轨迹的方法和系统。特别地，提出了涉及一种用于规划自主机动车辆的轨迹的方法和系统的一个或多个实施方案。

背景技术

为了根据当前的交通情况来规划安全轨迹，自主车辆不仅需要知道他们自己的位置、航向和速度，其还需要预测其他道路参与者特别是其他车辆的行为。为此，预测围绕自车的一定半径内的所有道路参与者的未来位置，其中术语“自车”是指所考虑的自主车辆。通常，对其他道路参与者的未来位置的预测是基于通过用于感知自车的周围环境的自车的多个传感器获得的数据。此类传感器利用雷达、激光、激光雷达(“光探测和测距”)、GPS(“全球定位系统”)、里程计和/或计算机视觉。自车的控制系统对感知信息进行解读，以识别其他道路参与者、适当的导航或最可能的路径，以及障碍物和相关交通标志。导航路径是由轨迹规划系统来确定。例如，传感器可检测其他道路参与者的位置和航向，并得出道路参与者在交叉路口处转弯的概率。

在存在许多交叉路口的城市环境中，预测其他道路参与者的转弯概率特别重要，所述交叉路口与高速公路上的简单匝道或出口相比可具有更高的复杂性。因此，在城市地区内导航自主车辆时，存在对于改进预测其他道路参与者转弯的准确性的增加的需要。

发明内容

为了解决上述常规预测方法的问题，提出了一种根据权利要求1的用于控制自车的方法。特别地，提供一种用于控制并规划自主机动车辆的轨迹的改进的方法。此外，提供一种根据权利要求10的用于控制自车的系统。

一种用于根据一个方面控制自车的轨迹的方法包括：获得描述交叉路口处的车道连接性的地图数据的步骤。交叉路口是两条或更多条道路相交或交叉的交叉口。可以通过路段数、交通控制和/或车道设计来对交叉路口进行分类。例如，交叉路口处的交通流量可由交通灯、交通标志(例如让路标志或停车标志)和/或交通规则来控制，所述交通规则可因国家而异(来自右侧的交通常常具有优先权)。车道连接性描述哪些车道相互连接，使得交通可以从一条车道流向另一条车道。地图数据可以本地存储在自车本身中，或者其可以存储在可通过网络(例如通过连接到服务器)来访问的数据库中。因此，获得地图数据的步骤可以是指访问数据库并将地图数据发送到自车的过程。

根据一个方面、方法，可以记录包括在交叉路口处记录的多条轨迹的轨迹数据。例如，可以通过参考车辆或通过利用匿名人群来源的轨迹数据来记录轨迹。此人群来源的轨迹数据可由具有地图或GPS导航应用的智能电话的用户提供。特别地，可记录自车当前正在接近或下一个将要接近的具体交叉路口的轨迹。

根据一个方面，所述方法可包括获得针对交叉路口处的每个车道连接的第一转弯概率的步骤。替代地，仅可获得针对当前与自车的轨迹规划相关的那些车道连接的第一转弯概率。例如，仅少数其他道路参与者可存在于交叉路口处，使得在获得第一转弯概率的步骤期间，只有与当前存在的道路参与者相关的那些连接才可能被考虑。

根据一个方面，转弯概率可以离线计算，例如在对可用的轨迹数据执行统计评估的服务器处。换句话讲，可以通过分析从一条车道到另一条车道的某个转弯车辆数量与车辆总量和/或转弯总量的比较来计算转弯概率。例如，可以通过使用在指定时间段内记录的历史数据来执行此评估。平均而言，大量的历史轨迹将提供更准确的转弯概率。对于多个车道中的每一个，可针对每个可能的转弯提供转弯概率，其中转弯可包括例如左转弯、右转弯或直行。针对每条车道的转弯概率的总和应等于1。

根据一个方面，可在服务器处实施计算针对地图的指定范围内的所有交叉路口的第一转弯概率的步骤。然后，第一转弯概率可存储为包括在地图中的信息层，所述地图可以存储在自车处。因此，可以向自车提供针对每个交叉路口的第一转弯概率。自车可被配置为从服务器请求沿着所规划轨迹的针对所有交叉路口的第一转弯概率。