[发明专利]一种六足机器人

权利要求书

1.一种六足机器人，其特征在于：包括躯干、六个足部、主控板、十二个舵机、第一电源、第二电源、红外避障传感器、超声波传感器、可燃气体传感器、温湿度传感器和无线通讯模块，六个所述足部对称设于所述躯干的两侧，每个所述足部通过两个相互连接的所述舵机连接所述躯干，连接所述躯干的所述舵机作为髋关节并驱动所述足部前后运动，连接所述足部的所述舵机作为膝关节并驱动所述足部上下运动，所述主控板固定于所述躯干，所述主控板连接所述舵机，所述第一电源和第二电源分别固定于所述躯干上，所述第一电源连接主控板，所述第二电源连接所述舵机，所述红外避障传感器、超声波传感器、可燃气体传感器、温湿度传感器、无线通讯模块均固定于所述躯干上，所述红外避障传感器、超声波传感器、可燃气体传感器、温湿度传感器和无线通讯模块分别电连接所述主控板。

2.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：六个所述足部分为两个运行组，所述运行组由所述躯干一侧的前后两个所述足部与所述躯干另一侧的中间一个所述足部组成，两个所述运行组交替运行。

3.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述红外避障传感器设有两个，两个所述红外避障传感器分别设于所述躯干的两侧，所述超声波传感器设于所述躯干的前端。

4.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述主控板采用Arduino开发板。

5.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：同一个所述足部的两个所述舵机的输出轴的角度相互垂直。

6.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：还包括无线终端，所述无线终端设有输入端和显示器，所述无线终端无线连接所述无线通讯模块，通过所述输入端向所述无线通讯模块发送动作指令，所述无线终端接收所述无线通讯模块发送的信息并显示于所述显示器。

7.根据权利要求6所述的一种六足机器人的控制方法，其特征在于：包括自动运行和人工控制两种模式，当以自动运行模式进行作业时，在行走过程中所述红外避障传感器和超声波传感器对机器人前方及两边进行检测，所述主控板根据所述红外避障传感器和超声波传感器接收到的信息自行判断是否有障碍物，若有障碍物则所述主控板会控制机器人转向，避开障碍物；当以人工控制模式进行作业时，以所述输入端输入工作指令，所述无线终端将输入的工作指令发送给所述无线通讯模块，所述无线通讯模块将接收到的指令信号输送给所述主控板，所述主控板根据接收到的信号控制机器人行走，人工控制模式时所述红外避障传感器和超声波传感器维持工作状态，所述红外避障传感器和超声波传感器收集到的障碍物信息传递给所述主控板后，所述主控板通过所述无线通讯模块将可燃气体、温度和湿度的数据信号发送到所述无线终端，所述无线终端上的显示器将数据显示，操作人员根据显示的数据判断机器人周围是否有障碍物；在自动运行和人工控制两种模式下，所述可燃气体传感器和温湿度传感器均持续收集周围环境的可燃气体、温度和湿度的数据并传输给所述主控板，所述主控板通过所述无线通讯模块将可燃气体、温度和湿度的数据信号发送到所述无线终端，所述无线终端上的显示器将数据显示。