[发明专利]基于直流电机纹波控制车身闭合部件的方法及其系统

权利要求书

1.一种基于直流电机纹波控制车身闭合部件的方法，其特征在于，应用于控制器，包括步骤：

采集所述车身闭合部件的电机在运动过程中产生的电流信号；

根据所述电流信号计算所述电机在运动过程中产生的电流纹波的个数及各电流纹波的周期；

根据计算出的电流纹波的个数及各电流纹波的周期，计算得到所述电机当前时刻的运行位置和运行速度；

对所述电流信号进行滤波处理，得到所述电机在当前时刻的电流直流量；

根据所述运行速度和所述运行位置进行闭环调速控制，其中，根据所述运行位置确定所述电机的目标速度，根据所述目标速度和当前运行速度之间的差值进行所述闭环调速控制；

根据所述运行位置和所述电流直流量进行防夹检测控制，

其中，确定与所述运行位置对应的防夹阈值和参考电流值；计算所述电流直流量与所述参考电流值之间的电流差值，当所述电流差值超过所述防夹阈值时，控制电机反转，

其中，根据计算出的电流纹波的个数及各电流纹波的周期，计算得到所述电机当前时刻的运行位置和运行速度，包括：

根据计算出的电流纹波的个数计算所述运行位置；

计算所述运行速度的方式为：

当k≤M时，

ω(k)＝(2πk/M)/Tsum(k)

Tsum(k)＝T₁+,…,+T_k

当kM时，

ω(k)＝2π/Tsum(k)

Tsum(k)＝T_k-M+1+T_k-M+2,…,+T_k＝Tsum(k-1)–T_k-M+T_k，

其中，k为当前时刻的电流波纹个数，M为所述电机旋转一周产生的电流波纹个数；ω(k)为所述电机当前时刻的运行速度，T_i表示第i个纹波周期；i＝1，...，k；当k≤M时，Tsum(k)为累加的k个纹波周期；当kM时，Tsum(k)为累加的M个纹波周期。

2.根据权利要求1所述的基于直流电机纹波控制车身闭合部件的方法，其特征在于，根据所述电流信号计算所述电机在运动过程中产生的电流纹波的个数及各电流纹波的周期，包括：

利用电流参考线将所述电流信号转换为方波信号；

将统计出的所述方波信号下降沿的个数作为所述电机在运动过程中产生的电流纹波的个数；

将计算出的所述方波信号相邻下降沿之间的时间作为各电流纹波的周期；

其中，所述电流参考线为自适应参考线。

3.根据权利要求2所述的基于直流电机纹波控制车身闭合部件的方法，其特征在于，利用电流参考线将所述电流信号转换为方波信号，包括：

设定周期为预设时长Ts的定时中断，时钟每计时达到预设时长Ts跳转进入一次中断，执行中断服务程序以对所述电流信号进行采样得到采样值，并把采样值和采样次数存储于数据缓冲区内，其中，预设时长Ts满足香农采样定理；

毫秒级批处理纹波提取程序定期读取数据缓冲区内的数据，利用所述自适应参考线对读取的数据进行批处理，将纹波信号转换成方波信号；

相应地，将计算出的所述方波信号相邻下降沿之间的时间作为各电流纹波的周期，包括：

读取所述方波信号相邻下降沿之间的采样次数Q；

利用公式T_wave＝Q*Ts计算出所述方波信号相邻下降沿之间的时间。

4.根据权利要求2所述的基于直流电机纹波控制车身闭合部件的方法，其特征在于，采用一阶滞后滤波得到所述自适应参考线，计算公式为：

Ref_Value(k)＝K1*Ref_Value(k-1)+K2*AD_Value(k)，

其中，Ref_Value(k)为计算得到的当前时刻参考值，Ref_Value(k-1)为上一时刻参考值，AD_Value(k)为当前时刻采样值；K1、K2为加权系数；

则，令Pin_Level表示电流信号转换得到的方波信号的电平，有：

AD_Value(k)Ref_Value(k),Pin_Level＝1，

AD_Value(k)≤Ref_Value(k),Pin_Level＝0。