[发明专利]一种基于无刷电机的绳钩回收阻尼系统

权利要求书

1.一种基于无刷电机的绳钩回收阻尼系统，所述绳钩回收阻尼系统用于无人机回收，其特征在于，所述绳钩回收阻尼系统包括回收电机、回收绳索和线轮，所述回收绳索绕设于线轮上，所述线轮连接回收电机。

2.一种基于无刷电机的绳钩回收阻尼系统，所述绳钩回收阻尼系统用于无人机回收，其特征在于，所述绳钩回收阻尼系统包括回收绳索、两个回收电机和两个线轮，所述回收绳索绕两端分别绕设于两个线轮上，两个所述线轮连接两个回收电机。

3.根据权利要求1或2所述的绳钩回收阻尼系统，其特征在于，所述线轮的转轴与回收电机的输出轴相连。

4.根据权利要求3所述的绳钩回收阻尼系统，其特征在于，

所述回收绳索用于传递无人机的缓冲力，提供部分弹性及阻尼：

所述线轮用于将回收电机输出的扭矩传递至回收绳索；

所述回收电机用于电能与机械能之间的双向转换。

5.根据权利要求3所述的绳钩回收阻尼系统，其特征在于，所述绳钩回收阻尼系统还包括系统支架和回收电机支架，所述回收电机通过回收电机支架连接系统支架，所述系统支架固定于地面或回收车。

6.根据权利要求5所述的绳钩回收阻尼系统，其特征在于，所述系统支架上设有滑动机构，所述回收绳索用于无人机回收的部分穿过系统支架上的滑动机构，形成缓冲段，并固定在系统支架的对应位置。

7.根据权利要求3所述的绳钩回收阻尼系统，其特征在于，所述回收电机为可双向输出的无刷电机，所述回收电机连接电控系统。

8.一种基于无刷电机的无人机回收方法，包括上述权利要求1-7之一所述的绳钩回收阻尼系统，其特征在于，所述无人机回收方法包括：回收绳索伸长过程和回收绳索回收过程；

所述回收绳索伸长过程为：无人机以回收速度撞向回收绳索，回收绳索沿机翼前缘滑向位于翼梢的锁紧机构并锁紧，无人机继续运动，带动回收绳索伸长，从而带动线轮转动，线轮转动带动回收电机转动做功，将机械能转化为电能，通过电阻耗散或存储于电容；

所述回收绳索回收过程为：无人机速度降低后，电控系统根据无人机高度计算牵拉高度，提供角位移给回收电机，回收电机带动线轮反向旋转，收缩回收绳索，使无人机达到安全高度。

9.根据权利要求8所述的无人机回收方法，其特征在于，所述电控系统用于在回收绳索回收过程中，实时测量缓冲力并实时调整。