[发明专利]用于确定相对于飞行时间相机的深度运动的装置和方法

说明书

本公开的各实施例涉及用于确定相对于飞行时间相机的深度运动的装置和方法。所提供的是一种用于在由飞行时间相机感测的场景中确定相对于飞行时间相机的深度运动的方法。该方法包括从场景的相位图像序列中的第一组相位图像确定第一辅助深度图像。相位图像序列由飞行时间相机针对单个飞行时间深度的测量所采集。此外，该方法包括从相位图像序列中的第二组相位图像确定第二辅助深度图像。第二组相位图像的相位图像与第一组相位图像的相位图像不同。附加地，该方法包括基于由在第一辅助深度图像和第二辅助深度图像中发热像素所代表的深度值的比较，确定针对场景的至少部分的、关于相对于飞行时间相机的深度运动的信息。

技术领域

本公开涉及针对飞行时间(ToF)感测的相对运动估计。具体来说，示例涉及用于确定在由ToF相机感测的场景中相对于ToF相机的深度运动的装置和方法。

背景技术

在由ToF相机的器件所感测的许多场景中，相对于ToF相机发生了运动。尤其是，相对于ToF的相对深度运动可以发生变化。然而，常规ToF感测仅提供所感测场景的深度图像或点云。没有提供关于相对于ToF相机的相对深度运动信息。

发明内容

因此，在由ToF相机感测的场景中，提供关于相对于ToF相机的深度运动的信息的需求可以存在。

该需求可以由所附权利要求的技术方案而被满足。

示例涉及用于确定在由ToF相机感测的场景中相对于ToF相机的深度运动的方法。该方法包括从场景的相位图像序列中的第一组相位图像确定第一辅助深度图像。相位图像序列由ToF相机针对单个ToF深度的测量所采集。此外，该方法包括从相位图像序列中的第二组相位图像确定第二辅助深度图像。第二组相位图像的相位图像与第一组相位图像的相位图像不同。附加地，该方法包括基于由在第一辅助深度图像和第二辅助深度图像中的像素代表的深度值的比较，确定针对场景的至少部分的、关于相对于ToF相机深度运动的信息。

另一示例涉及用于在由ToF相机感测的场景中确定相对于ToF相机的深度运动的装置。该装置包括处理电路，其被配置为从场景的相位图像序列中的第一组相位图像确定第一辅助深度图像。相位图像序列由ToF相机针对单个ToF深度测量所采集。此外，处理电路被配置为从相位图像序列中的第二组相位图像确定第二辅助深度图像。第二组相位图像的相位图像与第一组相位图像的相位图像不同。此外，该处理电路被配置为基于由在第一辅助深度图像和第二辅助深度图像中的像素代表的深度值的比较，确定针对场景的至少部分的、关于相对于ToF相机的深度运动的信息。

又一实例涉及用于确定在由ToF相机感测的场景中相对于ToF相机的深度运动的另一方法。该方法包括基于第一相位深度图像映射函数和通过ToF相机针对一个或多个ToF深度测量所采集的场景的相位图像序列中的单个第一相位图像，确定第一辅助深度图像。此外，该方法包括基于第二相位深度映射函数和相位图像序列中的单个第二相位图像来确定第二辅助深度图像。该方法附加地包括基于由在第一辅助深度图像和第二辅助深度图像中的像素代表的深度值的比较，确定针对场景的至少部分的、关于相对于ToF相机深度运动的信息。

附图说明

以下将仅通过示例的方式并参考附图来描述装置和/或方法的一些示例，其中

图1图示了用于在由ToF相机感测的场景中确定相对于ToF相机的深度运动的方法的示例的流程图；

图2图示了在示例性相位-距离函数和示例性相关性函数之间的比较；

图3图示了示例性相位图像序列；

图4图示了另一个示例性相位-距离函数；

图5图示了用于在由ToF相机感测的场景中确定相对于ToF相机的深度运动的另一方法的示例的流程图；

图6图示了另一示例性相位图像序列；