[发明专利]紧急制动控制系统和紧急制动控制方法

权利要求书

1.一种紧急制动控制系统（10），用于操控宿主车辆的紧急制动功能，其特征在于，包括：

距离探测模块（1），构造用于探测宿主车辆与周围障碍物之间的相对间距；

车道探测模块（2），构造用于探测所述宿主车辆的当前车道以及当前车道的曲率；

信息处理模块（3），包括间距计算单元（31），构造用于基于所述当前车道以及所述当前车道的曲率将所述相对间距转换为所述宿主车辆的车身坐标系下的车道纵向间距和车道横向间距；以及

决策模块（4），包括判断单元（42），构造用于判断所述车道纵向间距和所述车道横向间距是否分别大于预先确定的第一下限和预先确定的第二下限，其中，所述决策模块（4）在所述车道纵向间距大于所述第一下限且所述车道横向间距大于所述第二下限的情况下不触发紧急制动功能。

2.按照权利要求1所述的紧急制动控制系统（10），其特征在于，所述信息处理模块（3）还包括碰撞时间预测单元（32），构造用于预测所述宿主车辆与障碍物的碰撞时间，其中，所述决策模块（4）还基于碰撞时间的信息操控所述紧急制动功能。

3.按照权利要求2所述的紧急制动控制系统（10），其特征在于，所述碰撞时间预测单元（32）基于所述车道纵向间距和所述车道横向间距随着时间的变化分别计算车道纵向预测碰撞时间和车道横向预测碰撞时间，其中，所述判断单元（42）还判断所述车道纵向预测碰撞时间和所述车道横向预测碰撞时间是否分别大于预先确定的第三下限和预先确定的第四下限，其中，所述决策模块（4）在所述车道纵向预测碰撞时间大于所述第三下限且所述车道横向预测碰撞时间大于所述第四下限的情况下才不触发所述紧急制动功能。

4.按照权利要求3所述的紧急制动控制系统（10），其特征在于，所述决策模块（4）还包括判断触发单元（41），构造用于在如下的条件下不触发所述判断单元（42）进行判断，包括：

所述车道纵向间距大于预先确定的第一上限；

所述车道横向间距大于预先确定的第二上限；

所述车道纵向预测碰撞时间大于预先确定的第三上限；和/或

所述车道横向预测碰撞时间大于预先确定的第四上限。

5.按照权利要求4所述的紧急制动控制系统（10），其特征在于，所述第一上限和/或所述第二上限的值与所述距离探测模块（1）的探测范围相关。

6.按照权利要求5所述的紧急制动控制系统（10），其特征在于，所述距离探测模块（1）包括探测雷达，和/或所述车道探测模块（2）包括摄像头。

7.按照权利要求3所述的紧急制动控制系统（10），其特征在于，还包括横摆角探测模块，构造用于探测所述宿主车辆的当前横摆角，其中，所述间距计算单元（31）和/或所述碰撞时间预测单元（32）还基于所述宿主车辆的当前横摆角进行计算。

8.一种紧急制动控制方法，其特征在于，包括:

间距探测步骤（S1），其中探测宿主车辆与周围障碍物之间的相对间距；

曲率探测步骤（S2），探测所述宿主车辆的当前车道以及当前车道的曲率；

车道间距计算步骤（S3），基于所述当前车道以及所述当前车道的曲率将所述相对间距转换为所述宿主车辆的车身坐标系下的车道纵向间距和车道横向间距；以及

判断步骤（S4），其中，判断所述车道纵向间距和所述车道横向间距是否分别大于预先确定的第一下限和预先确定的第二下限，以及，

决策步骤（S5），其中在所述车道纵向间距大于所述第一下限且所述车道横向间距大于所述第二下限的情况下不触发（R3）紧急制动功能。

9.按照权利要求8所述的紧急制动控制方法，其特征在于，所述方法还包括预测碰撞时间的步骤（S3'），其中预测所述宿主车辆与障碍物的碰撞时间，其中，还基于碰撞时间的信息操控所述紧急制动功能。