[发明专利]一种车内网延时纠偏方法

说明书

本发明提供了一种车内网延时纠偏方法，属于车辆网络领域。该方法包括：计算在A数据线的信号发送周期内的平均车速；根据平均车速计算Ta0时刻车辆的第一位置信息，Ta0为控制器二接收到A数据线信号的时刻；根据T0时刻的瞬时速度计算Ta0时刻车辆的第二位置信息，T0为控制器一通过A数据线发送信号的时刻；计算纠偏后的第三位置信息；根据第三位置信息、T0时刻的初始位置信息、Ta0和T0计算A数据线的信号传输速率；根据信号传输速率估算B数据线TbT时刻的第四位置信息，其中TbT为A数据线下一信号发送周期控制器二接收到B数据线信号的时刻。本发明在不增加硬件成本的前提下提高信号数据的真实性，降低因时延导致的风险。

技术领域

本发明涉及车辆网络领域，特别是涉及一种车内网延时纠偏方法。

背景技术

随着汽车智能化发展，控制器数量越来越多，不同控制器获取相同信号的需求也不断出现，如导航产品需要定位信号，自能驾驶控制器也需要定位信号。综合考虑整车成本，控制器所需的共用信号，如定位数据，一般由其中一个控制器实现，并共享给其它控制器即可。

但是，对于某些控制器来说，信号共享可能存在时延无法满足控制器要求的问题，如时延1秒，对智能驾驶控制器来说是不可接受的。在无法解决时延问题的情况下，有些控制器只能重复增加共用信号部分的电路，导致单个零部件甚至整车成本上升。也有通过将共用信号一分为二的方式(硬件方式，未经过共用信号的ECU进行软件处理)共享，该方式亦会增加连接器和线束成本，必要情况下还需要增加信号放大器，成本也会提升。

智能天线模块为智能驾驶ECU提供GNSS(全球导航卫星系统)信号，但考虑各ECU响应时间，以及通过预定传输方式(以太网)存在时延问题(时延长短无法保证)，导致无法满足智能驾驶ECU的时延要求(140ms)；假如通过CAN BUS传输，CAN BUS则无法承载高频率的GNSS信号，否则负载率将超出设计要求。

以共用GNSS信号为例，信号传输方案1(参见图1)需要增加GNSS接收模块和天线。信号传输方案2(参见图2)虽然节省了天线，但需要增加信号放大器和分离器，同时增加天线接口与线束，成本并不便宜。

图3是目前市场上部分采用的信号传输方案3，但是普遍采用单线传输，如图中示例，仅A数据线传输，或仅B数据线传输。对于整车网络来说，这种方式可能存在弊端，比如采用CAN BUS传输，负载率不能过高；利用AVB方式的以太网传输，时延不可控。

发明内容

本发明针对上述情况，提供了的一种用于信号传输方案3的车内网延时纠偏方法，能够解决车内信号共用成本问题和信号传输时延问题。

本发明一个进一步的目的是要在不增加硬件成本的前提下提高信号数据的真实性，降低因信号时延导致的风险。

特别地，本发明提供了一种车内网延时纠偏方法，用于纠正信号从控制器一传输至控制器二的时延误差，所述控制器一分别通过A数据线和B数据线与所述控制器二信号连接，所述A数据线具有固定的信号时延，所述方法包括以下步骤：

计算在所述A数据线的信号发送周期内的平均车速；

根据所述平均车速计算Ta0时刻的第一位置信息，其中，Ta0为所述控制器二接收到通过所述A数据线传输的信号的时刻；

根据T0时刻的瞬时速度计算Ta0时刻的第二位置信息，其中，T0为所述控制器一通过所述A数据线发送信号的时刻；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息按照预设算法计算纠偏后的第三位置信息；

根据所述第三位置信息、T0时刻的初始位置信息、Ta0和T0计算所述A数据线的信号传输速率；

根据所述A数据线的信号传输速率估算所述B数据线TbT时刻的第四位置信息，其中TbT为所述A数据线下一信号发送周期所述控制器二接收到通过所述B数据线传输的信号的时刻。