[发明专利]一种车内网延时纠偏方法

权利要求书

1.一种车内网延时纠偏方法，用于纠正信号从控制器一传输至控制器二的时延误差，所述控制器一分别通过A数据线和B数据线与所述控制器二信号连接，所述A数据线具有固定的信号时延，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

计算在所述A数据线的信号发送周期内的平均车速；

根据所述平均车速计算Ta0时刻的第一位置信息，其中，Ta0为所述控制器二接收到通过所述A数据线传输的信号的时刻；

根据T0时刻的瞬时速度计算Ta0时刻的第二位置信息，其中，T0为所述控制器一通过所述A数据线发送信号的时刻；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息按照预设算法计算纠偏后的第三位置信息；

根据所述第三位置信息、T0时刻的初始位置信息、Ta0和T0计算所述A数据线的信号传输速率；

根据所述A数据线的信号传输速率估算所述B数据线TbT时刻的第四位置信息，其中TbT为所述A数据线下一信号发送周期所述控制器二接收到通过所述B数据线传输的信号的时刻。

2.根据权利要求1所述的车内网延时纠偏方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息按照预设算法计算纠偏后的第三位置信息，包括：

计算所述第一位置信息和所述第二位置信息的平均值，将所述平均值作为所述第三位置信息。

3.根据权利要求2所述的车内网延时纠偏方法，其特征在于，根据所述第三位置信息、T0时刻的初始位置信息、Ta0和T0计算所述A数据线的信号传输速率，包括：

计算所述第三位置信息与所述初始位置信息的第一差值，计算Ta0和T0的第二差值；

利用所述第一差值除以所述第二差值，得到所述A数据线的信号传输速率。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的车内网延时纠偏方法，其特征在于，计算在所述A数据线的信号发送周期内的平均车速，包括：

获取T0时刻车辆的位置信息L(T0)和TT时刻车辆的位置信息L(TT)，其中，TT＝T0+TA，TA为所述A数据线的信号发送周期；

根据以下公式计算所述平均车速S1：

S1＝(L(TT)-L(T0))/(TT-T0)。

5.根据权利要求4所述的车内网延时纠偏方法，其特征在于，

L(TT)和L(T0)通过所述车辆的位置传感器获得。

6.根据权利要求1所述的车内网延时纠偏方法，其特征在于，

T0时刻的瞬时速度通过车辆的速度传感器获得。

7.根据权利要求1所述的车内网延时纠偏方法，其特征在于，

所述A数据线为CAN总线，所述B数据线为以太网电缆线。