[发明专利]一种路口通行权分配方法、装置及电子设备

说明书

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种路口通行权分配方法、装置及电子设备。包括：获取目标车辆以及其他通行车道上首车的驾驶意图；其中，所述驾驶意图包括直行、左转或右转中的一种；将获取到的驾驶意图与预设通行优先级进行对比，以确定所述目标车辆以及其他通信车道上首车的通行优先级；根据确定出的通行优先级为所述目标车辆分配通行权。通过对车辆的行驶意图进行判断，确定优先行驶优先等级以减少横向碰撞，保证在没有红绿灯的情况下，无人驾驶车辆能够安全有序通行。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种路口通行权分配方法、装置及电子设备。

背景技术

在现有的无人驾驶中，大部分是对存在红绿灯路口的交通情况进行模拟，然而现在现实情况中，还存在有没有红绿灯的路口，在这样的情况下无人驾驶车辆需要先去判断车辆行驶的优先级别，以避免发生安全事故。因此无人驾驶车辆要如何在无红绿灯的路口下正常行驶，避免交通事故的发生，是无人驾驶技术中需要重点考虑的问题，也属于该领域急切需要解决的难题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种路口通行权分配方法、装置及电子设备，以解决在没有红绿灯的情况下，无人驾驶车辆安全通行的问题。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种路口通行权分配方法，包括：

获取目标车辆以及其他通行车道上首车的驾驶意图；其中，所述驾驶意图包括直行、左转或右转中的一种；

将获取到的驾驶意图与预设通行优先级进行对比，以确定所述目标车辆以及其他通信车道上首车的通行优先级；

根据确定出的通行优先级为所述目标车辆分配通行权。

通过对车辆行驶意图进行判断，确定车辆行驶的优先等级，通过优先级排序以减少冲撞事件的发生，从而保证在没有红绿灯的情况下，使驾驶车辆能够安全有序通行。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述根据确定出的通行优先级为所述目标车辆分配通行权，包括：

当其他通行车道上的首车中存在与所述目标车辆的通行优先级相同的其他车辆，获取所述目标车辆以及所述其他车辆的第一车辆信息；其中，所述车辆信息包括车速以及车辆位置信息；

基于所述目标车辆以及所述其他车辆的第一车辆信息，确定所述目标车辆与所述其他车辆的轨迹交叉点；

利用所述目标车辆以及所述其他车辆的车辆位置信息，分别确定所述目标以及所述其他车辆与所述轨迹交叉点之间的距离；

基于确定出的距离为所述目标车辆分配通行权。

结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，所述方法还包括：

当所述目标车辆与所述轨迹交叉点之间的距离小于所述其他车辆与所述轨迹交叉点之间的距离时，为所述目标车辆分配优先通行权；

获取所述目标车辆以及所述其他车辆的最大减速率；

利用所述目标车辆以及所述其他车辆的速度、所述最大减速率，计算所述目标车辆与所述其他车辆之间的安全距离；其中，所述安全距离为所述其他车辆等距离映射到所述目标车辆所在的车道上后与所述目标车辆之间的距离，所述等距离映射是以轨迹交叉点为起点，测量该交叉点到其他车辆的长度信息，之后根据该起点及所测量的该交叉点到其他车辆的长度信息，将其长度信息映射到目标车道上的方式；

基于所述安全距离，确定所述其他车辆的通行时机。

结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，所述安全距离采用如下公式计算：