[发明专利]一种路口通行权分配方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种路口通行权分配方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆以及其他通行车道上首车的驾驶意图；其中，所述驾驶意图包括直行、左转或右转中的一种；

将获取到的驾驶意图与预设通行优先级进行对比，以确定所述目标车辆以及其他通信车道上首车的通行优先级；

根据确定出的通行优先级为所述目标车辆分配通行权，包括：

当其他通行车道上的首车中存在与所述目标车辆的通行优先级相同的其他车辆，获取所述目标车辆以及所述其他车辆的第一车辆信息；其中，车辆信息包括车速以及车辆位置信息；基于所述目标车辆以及所述其他车辆的第一车辆信息，确定所述目标车辆与所述其他车辆的轨迹交叉点；利用所述目标车辆以及所述其他车辆的车辆位置信息，分别确定所述目标以及所述其他车辆与所述轨迹交叉点之间的距离；基于确定出的距离为所述目标车辆分配通行权；

其中，当所述目标车辆与所述轨迹交叉点之间的距离小于所述其他车辆与所述轨迹交叉点之间的距离时，为所述目标车辆分配优先通行权；获取所述目标车辆以及所述其他车辆的最大减速率；利用所述目标车辆以及所述其他车辆的速度、所述最大减速率，计算所述目标车辆与所述其他车辆之间的安全距离；其中，所述安全距离为所述其他车辆等距离映射到所述目标车辆所在的车道上后与所述目标车辆之间的距离，其中，所述等距离映射是以轨迹交叉点为起点，测量该交叉点到其他车辆的长度信息，之后根据该起点及所测量的该交叉点到其他车辆的长度信息，将其长度信息映射到目标车道上的方式；基于所述安全距离，确定所述其他车辆的通行时机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全距离采用如下公式计算：

其中，v_B为其他车辆行驶速度和v_A为目标车辆行驶速度,ρ_B为其他车辆的延迟时间，b_max,brake为其他车辆行驶最大减速率和a_max,brake为目标车辆行驶最大减速率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定出的通行优先级为所述目标车辆分配通行权，包括：

当所述目标车辆的优先级高于其他通行车道上首车时，为所述目标车辆分配优先通行权。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定出的通行优先级为所述目标车辆分配通行权，包括：

当所述目标车辆的优先级高于其他通行车道上首车时，获取所述目标车辆以及所述其他通行车道上首车的第二车辆信息；其中，所述车辆信息包括车速、加速度以及车辆位置信息；

基于所述第二车辆信息，确定所述其他通行车道上首车与所述目标车辆的相对位置关系；其中，所述相对位置关系为所述其他通行车道上首车等距离映射到所述目标车辆所在的车道上后与所述目标车辆之间的位置关系，其中，所述等距离映射是以轨迹交叉点为起点，测量该交叉点到其他车辆的长度信息，之后根据该起点及所测量的该交叉点到其他车辆的长度信息，将其长度信息映射到目标车道上的方式；根据确定出的相对位置关系为所述目标车辆分配通行权。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据确定出的位置关系为所述目标车辆分配通行权，包括：

当其他通行车道上的首车中存在与所述目标车辆的通行优先级不相同的其他车辆，且所述目标车辆的通行优先权大于其他车辆时；

根据目标通行权的优先级为所述目标车辆分配通行权。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述其他车辆向所述目标车辆发送协商请求时，由所述目标车辆分配通行权。