[发明专利]一种平地机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统

说明书

本发明提供一种平地机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统，所述方法包括：在平地机开始工作后，获取平地机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述平地机工作装置的姿态测量值；实时计算出平地机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成平地机工作装置的控制信号；根据所述控制信号实时调整平地机工作装置的姿态，使得平地机工作装置的姿态变化保持在预设范围内。本发明可根据平地机行驶路面的变化，实时调整平地机工作装置的姿态，使得平地机在行驶过程中保持工作装置角度对路面颠簸的跟随控制，以抵消路面颠簸对工作装置姿态的影响。

技术领域

本发明涉及平地机控制技术领域，特别是指一种平地机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统。

背景技术

平地机是一种土方机械，用于松散物料的平整、土地和道路的平整、修坡等场合，其工作装置包括铲刀、驱动油缸和附件等。

平地机在作业工况下，由于行驶路面的颠簸不平，导致铲刀随整车一起颠簸，进而导致铲刀的作业表面起伏，影响了平地机的工作效率，也影响平地机工作质量。

而目前现有技术中并没有一套切实可行的控制方案可以对平地机的工作装置的姿态进行主动实时控制，以抵消路面颠簸对平地机铲刀的影响，尤其是抵消路面颠簸对平地机铲刀角度的影响，从而解决平地机工作过程中整机、尤其是铲刀随行驶路面一起颠簸的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种平地机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统，解决平地机工作过程中整机、尤其是铲刀随行驶路面一起颠簸的问题，实现对平地机的工作装置的姿态进行主动实时控制，以抵消路面颠簸对平地机铲刀的影响，尤其是抵消路面颠簸对平地机铲刀角度的影响。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种平地机工作装置作业姿态自动调整控制方法，包括：

在平地机开始工作后，获取平地机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述平地机工作装置的姿态测量值；

实时计算出所述平地机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成所述平地机工作装置的控制信号；

根据所述控制信号实时调整所述平地机工作装置的姿态，使得所述平地机工作装置的姿态变化保持在预设范围内。

其中，所述获取平地机工作装置的姿态初值，具体为：

当所述平地机工作装置的直接或间接驱动油缸没有动作，所述平地机有行驶或转向动作，且保持预设时间时，获取所述平地机工作装置的姿态初值。

其中，根据所述差值生成所述平地机工作装置的控制信号，包括：

将所述差值的绝对值与预设阈值进行比较；

当所述差值的绝对值不大于预设阈值时，生成大小为零的控制信号；

当所述差值的绝对值大于预设阈值时，根据下式生成控制信号：

S＝C×U(ΔA)；

U(ΔA)＝P×ΔA；

其中，S表示控制信号，C为预设常数，ΔA表示所述平地机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，P为预设控制参数。

其中，所述ΔA是一个离散量，记为ΔA(k)；

所述U(ΔA)的算式经过离散化的计算式为：

U(ΔA(k))＝P×ΔA(k)；

其中，k为采样序号。

相应地，为解决上述技术问题，本发明还提供如下技术方案：