[发明专利]一种平地机工作装置作业姿态自动调整控制方法及系统

权利要求书

1.一种平地机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，包括：

在平地机开始工作后，获取平地机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述平地机工作装置的姿态测量值；

实时计算出所述平地机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成所述平地机工作装置的控制信号；

根据所述控制信号实时调整所述平地机工作装置的姿态，使得所述平地机工作装置的姿态变化保持在预设范围内；

根据所述差值生成所述平地机工作装置的控制信号，包括：

将所述差值的绝对值与预设阈值进行比较；

当所述差值的绝对值不大于预设阈值时，生成大小为零的控制信号；

当所述差值的绝对值大于预设阈值时，根据下式生成控制信号：

S=C×U(ΔA)；

U(ΔA)=P×ΔA；

其中，S表示控制信号，C为预设常数，ΔA表示所述平地机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，P为预设控制参数。

2.如权利要求1所述的平地机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，所述获取平地机工作装置的姿态初值，具体为：

当所述平地机工作装置的直接或间接驱动油缸没有动作，所述平地机有行驶或转向动作，且保持预设时间时，获取所述平地机工作装置的姿态初值。

3.如权利要求1所述的平地机工作装置作业姿态自动调整控制方法，其特征在于，

所述ΔA是一个离散量，记为ΔA(k)；

所述U(ΔA)的算式经过离散化的计算式为：

U(ΔA(k))=P×ΔA(k)；

其中，k为采样序号。

4.一种平地机工作装置作业姿态自动调整控制系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于在平地机开始工作后，获取平地机工作装置的姿态初值；并在获取所述姿态初值后实时采集所述平地机工作装置的姿态测量值；

控制模块，用于实时计算出所述平地机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，并根据所述差值生成所述平地机工作装置的控制信号；

执行机构，用于根据所述控制信号实时调整所述平地机工作装置的姿态，使得所述平地机工作装置的姿态变化保持在预设范围内；

所述控制模块具体用于：

将所述差值的绝对值与预设阈值进行比较；

当所述差值的绝对值不大于预设阈值时，生成大小为零的控制信号；

当所述差值的绝对值大于预设阈值时，根据下式生成控制信号：

S=C×U(ΔA)；

U(ΔA)=P×ΔA；

其中，S表示控制信号，C为预设常数，ΔA表示所述平地机工作装置的姿态测量值与姿态初值的差值，P为预设控制参数。

5.如权利要求4所述的平地机工作装置作业姿态自动调整控制系统，其特征在于，所述检测模块包括铲刀角度传感器或铲刀油缸长度传感器。

6.如权利要求4所述的平地机工作装置作业姿态自动调整控制系统，其特征在于，所述控制模块包括集中式控制器、分布式控制器或远程控制器。

7.如权利要求4所述的平地机工作装置作业姿态自动调整控制系统，其特征在于，所述执行机构包括铲刀油缸或动臂油缸。