[发明专利]交通标志信息获取方法及相关设备

说明书

本发明实施例提供了一种交通标志信息获取方法，该方法包括：第一车辆获取第一限速标志图像中的多个限速值，该多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；该第一车辆为该多种类型的车辆中的一种；然后，根据该多个限速值以及限速先验信息确定该多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；该限速先验信息包括该多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息；然后，根据该多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和该第一车辆的类型确定该第一车辆的第一限速值。采用本发明实施例，可以在智能驾驶中针对不同类型的车辆获取到与车辆类型匹配的正确的限速信息，保障行车安全。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种交通标志信息获取方法及相关设备。

背景技术

在自动驾驶和辅助驾驶中，智能车辆需要对周边的环境进行感知。在智能车辆上，典型的用到的传感器包括毫米波雷达、摄像头和激光雷达等，车辆可以通过这些传感器对车辆周边的环境进行检测、分类，并将这些信息传输到规划和控制模块，形成对车辆未来行驶路径的决策，并最终通过执行器来执行，可以实现自适应巡航(adaptive cruisecontrol，ACC)、前向碰撞预警(forward collision warning，FCW)、自动紧急制动(automatic emergency brake，AEB)、车道偏离预警(lane departure warning，LDW)、车道保持辅助(lane keeping assist，LKA)和交通标志识别(traffic sign recognition，TSR)等功能，完成整个辅助驾驶或自动驾驶的过程。

TSR是智能驾驶中一个很重要的功能。通过这个功能，可以对交通标志牌进行识别，从而按照交通规则进行驾驶。在现有技术中，限速标志牌获取可以通过地图信息，然后结合全球定位系统(global positioning system，GPS)定位等信息，来确定驾驶过程中是否需要进行限速提醒等操作。这种方法依赖于地图信息，在缺少地图信息的情况下无法使用此种方法来获取限速信息。另外，地图信息也存在着更新间隔的问题，对于没有更新的地图信息而言，来做限速处理可能带来更大的安全隐患。

现有技术中还有通过车载摄像头获取图像，并对图像中的交通标志牌进行检测，通过图像检测或深度学习等方法从中获取到速度限制相关信息，从而可以进行车辆的速度限制。这种方法可以从道路环境中获取到限速的信息，但是因为不同类型的车辆有不同的最高限速和最低限速等内容，而且不同的车辆具有不同的描述方式，无法准确获取到合适的对应车辆类型限速信息，从而无法很好地对车辆进行限速。

基于上述描述，如何准确地为不同类型的车辆获取到对应的限速信息是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例公开了一种交通标志信息获取方法及相关设备，在智能驾驶中，通过本申请实施例可以针对不同类型的车辆获取到与车辆类型匹配的正确的限速信息，从而根据此信息进行限速提示或告警等操作，保障行车安全。

第一方面，本申请实施例公开了一种交通标志信息获取方法，该方法包括：

第一车辆获取第一限速标志图像中的多个限速值，所述多个限速值包括多种类型的车辆的限速值；所述第一车辆为所述多种类型的车辆中的一种；

所述第一车辆根据所述多个限速值以及限速先验信息确定所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值；所述限速先验信息包括所述多种类型的车辆的限速值之间的大小关系的信息；

所述第一车辆根据所述多种类型的车辆中每一种类型的车辆的限速值和所述第一车辆的类型确定所述第一车辆的第一限速值。

在智能驾驶中，本申请实施例可以针对不同类型的车辆获取到与车辆类型匹配的正确的限速信息，从而根据此信息进行限速提示或告警等操作，保障行车安全。