[发明专利]一种避障安全距离计算方法及装置

说明书

本发明提供了一种避障安全距离计算方法及装置，该方法包括：在无人驾驶车辆执行主动避障操作的过程中，确定与无人驾驶车辆具有碰撞关系的目标车辆；获取无人驾驶车辆的第一车辆信息和当前时刻下的第一行驶信息、以及目标车辆的第二车辆信息和当前时刻下的第二行驶信息；根据主动避障操作的操作类型、目标车辆所在车道的车道类型、以及目标车辆与无人驾驶车辆的相对位置关系，分析第一车辆信息、第一行驶信息、第二车辆信息和第二行驶信息得到无人驾驶车辆和目标车辆的避障安全距离。本发明通过分析车辆在避障过程中的碰撞关系计算避障安全距离，使得避障安全距离合理，对无人驾驶车辆的避障车辆开发具有理论指导意义和实际工程应用价值。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，更具体地说，涉及一种避障安全距离计算方法及装置。

背景技术

随着无人驾驶技术的不断发展，各大公司不断完善不同场景下的自动驾驶功能，其中主动避障功能是无人驾驶车辆的关键基础，良好的避障能力决定了车辆的整体性能。

现有技术中，通过研究车辆的超车过程标定了部分超车距离参数，但由于未详细分析车辆的碰撞关系，设计的安全距离参数较为保守。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种避障安全距离计算方法及装置。技术方案如下：

一种避障安全距离计算方法，所述方法包括：

在无人驾驶车辆执行主动避障操作的过程中，确定与所述无人驾驶车辆具有碰撞关系的目标车辆；

获取所述无人驾驶车辆的第一车辆信息和当前时刻下的第一行驶信息、以及所述目标车辆的第二车辆信息和当前时刻下的第二行驶信息；

根据所述主动避障操作的操作类型、所述目标车辆所在车道的车道类型、以及所述目标车辆与所述无人驾驶车辆的相对位置关系，分析所述第一车辆信息、所述第一行驶信息、所述第二车辆信息和所述第二行驶信息得到所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的避障安全距离。

优选的，所述主动避障操作的操作类型为左侧避障、所述目标车辆所在车道的车道类型为主车道、所述目标车辆与所述无人驾驶车辆的相对位置关系为所述目标车辆位于所述无人驾驶车辆的前方；

所述根据所述主动避障操作的操作类型、所述目标车辆所在车道的车道类型、以及所述目标车辆与所述无人驾驶车辆的相对位置关系，分析所述第一车辆信息、所述第一行驶信息、所述第二车辆信息和所述第二行驶信息得到所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的避障安全距离，包括：

计算所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的碰撞时刻，公式如下：

y(t)+0.5l_vehd*sin(θ(t))-0.5w_vehd*cos(θ(t))＝0.5w_L0

其中，y(t)为所述无人驾驶车辆在预先规划的主动避障路径上一个位置点时在行驶方向上的位移、l_vehd为所述无人驾驶车辆的车身长度、θ(t)为所述无人驾驶车辆在该位置点时的车辆航向角、w_vehd为所述无人驾驶车辆的车身宽度、w_L0为所述目标车辆的车身宽度，所述无人驾驶车辆在该位置点时的时刻t满足上述公式时，该时刻t作为所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的碰撞时刻t_adj；

计算所述当前时刻下所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的第一最小相对位移，公式如下：

S_L0(t_start)_min＝x_L0(t_start)-x_vehd(t_start)-0.5l_L0-0.5l_vehd-0.5w_vehd