[发明专利]一种避障安全距离计算方法及装置

权利要求书

1.一种避障安全距离计算方法，其特征在于，所述方法包括：

在无人驾驶车辆执行主动避障操作的过程中，确定与所述无人驾驶车辆具有碰撞关系的目标车辆；

获取所述无人驾驶车辆的第一车辆信息和当前时刻下的第一行驶信息、以及所述目标车辆的第二车辆信息和当前时刻下的第二行驶信息，其中，所述第一车辆信息至少包括：无人驾驶车辆的车身长度、车身宽度、位置点、在位置点时的车辆航向角、和在行驶方向上的位移；

根据所述主动避障操作的操作类型、所述目标车辆所在车道的车道类型、以及所述目标车辆与所述无人驾驶车辆的相对位置关系，分析所述第一车辆信息、所述第一行驶信息、所述第二车辆信息和所述第二行驶信息得到所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的避障安全距离；

所述主动避障操作的操作类型为左侧避障、所述目标车辆所在车道的车道类型为主车道、所述目标车辆与所述无人驾驶车辆的相对位置关系为所述目标车辆位于所述无人驾驶车辆的前方；

所述根据所述主动避障操作的操作类型、所述目标车辆所在车道的车道类型、以及所述目标车辆与所述无人驾驶车辆的相对位置关系，分析所述第一车辆信息、所述第一行驶信息、所述第二车辆信息和所述第二行驶信息得到所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的避障安全距离，包括：

计算所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的碰撞时刻，公式如下：

y(t)+0.5l_vehd*sin(θ(t))-0.5w_vehd*cos(θ(t))＝0.5w_L0

其中，y(t)为所述无人驾驶车辆在预先规划的主动避障路径上一个位置点时在行驶方向上的位移、l_vehd为所述无人驾驶车辆的车身长度、θ(t)为所述无人驾驶车辆在该位置点时的车辆航向角、w_vehd为所述无人驾驶车辆的车身宽度、w_L0为所述目标车辆的车身宽度，所述无人驾驶车辆在该位置点时的时刻t满足上述公式时，该时刻t作为所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的碰撞时刻t_adj；

计算所述当前时刻下所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的第一最小相对位移，公式如下：

S_L0(t_start)_min＝x_L0(t_start)-x_vehd(t_start)-0.5l_L0-0.5l_vehd-0.5w_vehd

其中，t_start为所述当前时刻、S_L0(t_start)_min为所述第一最小相对位移、x_L0(t_start)为所述当前时刻下所述目标车辆在行驶方向上的位移、x_vehd(t_start)为所述当前时刻下所述无人驾驶车辆在行驶方向上的位移、l_L0为所述目标车辆的车身长度、w_vehd为所述无人驾驶车辆的车身宽度；

计算在所述当前时刻到所述碰撞时刻的时段内所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的第二最小相对位移，公式如下：

其中，S_L0(t_start～t_adj)_min为第二最小相对位移、V_L0为所述目标车辆的速度、V_vehd为所述无人驾驶车辆的速度、a_L0为所述目标车辆的加速度、a_vehd为所述无人驾驶车辆的加速度；

计算所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的避障安全距离，公式如下：

S_L0(t_adj)_min＝S_L0(t_start)_min+S_L0(t_start～t_adj)_min

其中，S_L0(t_adj)_min为所述无人驾驶车辆和所述目标车辆的避障安全距离。