[发明专利]一种无损采摘欠驱动机械手

说明书

本发明公开了一种无损采摘欠驱动机械手，本发明包括手爪机构和机械臂，手爪机构包括多个手指，还包括固定盘、驱动套环和推环，每个手指均包括牵引连杆、驱动连杆、第一近指、第二近指、中间连杆、第一中指、第二中指和远指，机械臂包括驱动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、导向杆、固定套环、手刹套、手刹把手、固定杆、尾部把手。本发明结构简单、易于控制、环境适应性强、对夹取物体具有自适应性、且能够实现无损采摘。

技术领域

本发明涉及一种无损采摘欠驱动机械手，具体涉及一种无损采摘欠驱动机械手，适用于人工采摘。

背景技术

果实的生长随时空环境的变化而变化，存在非结构性和不确定性特点，且由于地理环境因素，使得人工采摘存在劳动强度大，成本高等问题。由于采摘的复杂性，国内果实采摘的自动化程度仍然较低。现有的果实采摘机械手存在手爪与果实贴合性差，和夹取力难以把控的问题。为解决上述问题，需要开发能够自适应果实结构且能实现无损采摘的机械手。

发明内容

本发明的目的在于避免现有技术中的不足之处，提供一种无损采摘欠驱动机械手。

本发明的目的通过以下技术措施实现：

一种无损采摘欠驱动机械手，包括多个手指，还包括固定盘、驱动套环和推环，各个手指均匀分布在固定盘的圆周，每个手指均包括牵引连杆、驱动连杆、第一近指、第二近指、中间连杆、第一中指、第二中指和远指，驱动套环和推环同轴连接，导向杆一端贯穿驱动套环和推环与固定盘的中部连接，

固定盘边沿的铰接座分别与驱动连杆的中部以及第二近指一端铰接，驱动连杆的一端与第一近指一端铰接，驱动连杆的另一端与牵引连杆一端铰接，牵引连杆另一端与驱动套环的边沿铰接，中间连杆一端分别与第二近指的另一端与以及第二中指的一端铰接，中间连杆的中部与第一近指的另一端铰接，中间连杆的另一端与第一中指一端连接，第一中指另一端和第二中指的另一端分别与远指的两端连接，远指的中部为突出的指头。

一种无损采摘欠驱动机械手，还包括手爪复位弹簧、固定套环和手刹把手，固定套环套设固定在导向杆上，手爪复位弹簧套设在导向杆上，手爪复位弹簧的两端分别与固定套环和推环连接，手刹把手通过钢丝绳与推环连接。

一种无损采摘欠驱动机械手，还包括驱动杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、导向杆、机械臂复位弹簧、固定杆和尾部把手，

第一连杆一端与中空的固定杆一端连接且还与第二连杆一端铰接，驱动杆一端穿过固定杆与第二连杆的中部铰接，第二连杆的另一端与第三连杆一端铰接，第三连杆另一端与第六连杆的中部铰接，第一连杆的另一端与第五连杆的一端铰接，第五连杆的另一端与第六连杆一端铰接，第六连杆的另一端与导向杆的一端固定连接，第四连杆的两端分别与第三连杆的中部与第五连杆的中部铰接，驱动杆由尾部把手驱动沿固定杆往复运动，手刹把手设置在手刹套上，手刹套套设在固定杆上，第二连杆与第三连杆铰接处通过机械臂复位弹簧与第一连杆中部连接。

本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：

1、自适应强，稳定性好，手爪机构采用欠驱动的三指结构，可以改善手爪与果实间的包络性，避免果实表皮损伤。

2、环境适应性强，机械臂的转角可达120°，可以适应不同的空间环境。

3、结构简单使用方便，成本低，易于维护，采用轻量化设计，避免了长期负重过大。

附图说明

图 1 是本发明整体的结构示意图；

图 2 是本发明手爪机构的结构示意图；

图 3 是本发明手指的结构示意图；

图 4 是本发明手指的爆炸视图；

图 5 是本发明手爪机构与机械臂的结构示意图；