[发明专利]一种多自由度操纵的无人潜水器

权利要求书

1.一种多自由度操纵的无人潜水器，包括：

主壳体(1)；

和设置在所述主壳体(1)上的操作机械手(3)；其特征在于，还包括：

设置在所述主壳体(1)上的监测单元(4)，所述监测单元(4)包括交错设置在所述主壳体(1)上表面的上照明灯(401)和上半球摄像头(403)以及交错设置在主壳体(1)下表面的下照明灯(402)和下摄像头(404)；

以及推进单元(5)，所述推进单元(5)包括多组圆周均布在主壳体(1)侧壁的螺旋推进体；每组所述螺旋推进体包括通过连接体和主壳体(1)连接的螺旋桨推进器(501)以及带动所述螺旋桨推进器(501)绕连接体所在轴线转动的动力及传递单元，所述螺旋桨推进器(501)的轴线和所述连接体的轴线垂直；

所述连接体包括一端和所述螺旋桨推进器(501)外壳体侧面固定连接的旋转轴(502)，所述旋转轴(502)和所述螺旋桨推进器(501)轴线垂直；所述旋转轴(502)的另一端依次穿过减震球(503)、静环端盖(504)以及延伸管(505)和动力及传递单元连接，通过所述动力及传递单元带动所述旋转轴(502)旋转；所述减震球(503)一端和所述旋转轴(502)轴肩接触，另一端和所述静环端盖(504)接触，所述静环端盖(504)通过螺钉和所述延伸管(505)一端连接，所述延伸管(505)的另一端和所述主壳体(1)的耐压壳体(101)外侧的伸出管通过密封结构密封连接。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度操纵的无人潜水器，其特征在于，所述主壳体(1)包括：

环形的耐压壳体(101)；

和所述耐压壳体(101)上端通过密封安装环(102)可拆卸连接的导流顶盖(103)，所述上照明灯(401)和所述上半球摄像头(403)设置在所述导流顶盖(103)上；

和所述耐压壳体(101)下端可拆卸连接的底座(104)；所述下照明灯(402)和所述下摄像头(404)设置在所述底座(104)上；

以及固定在所述底座(104)下端面的底板(105)。

3.根据权利要求2所述的一种多自由度操纵的无人潜水器，其特征在于，所述无人潜水器还包括设置在所述主壳体(1)上的槽道推进器(2)包括：

位于主壳体(1)中间由上端延伸至下端的通道；

设置在通道靠近主壳体(1)的耐压壳体(101)一端的桨叶；

以及固定在通道内并带动桨叶转动的槽道电机。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度操纵的无人潜水器，其特征在于，所述动力及传递单元包括：

支撑在所述主壳体(1)内的传动轴(507)，所述传动轴(507)的一端通过弹性联轴器(506)和所述旋转轴(502)连接；

固定在所述传动轴(507)靠近另一端位置处的下齿轮(508)；

和所述下齿轮(508)啮合的上齿轮(509)；

以及驱动电机(511)，所述驱动电机(511)的输出轴通过减速器(510)和所述上齿轮(509)同轴固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度操纵的无人潜水器，其特征在于，所述动力及传递单元还包括：

调心球轴承(512)，所述调心球轴承(512)的内环和所述传动轴(507)配合，外环和所述耐压壳体(101)的伸出管的内管臂配合；

设置在调心球轴承(512)之间的第一轴套(513)；

位于下齿轮(508)两侧的轴承支座(514)，每个所述轴承支座(514)通过一个圆锥滚子轴承(515)和所述传动轴(507)配合支撑；

设置在调心球轴承(512)和一个圆锥滚子轴承(515)之间的第二轴套(516)；

以及设置在于调心球轴承(512)靠近的一个圆锥滚子轴承(515)和下齿轮(508)之间的第三轴套(517)。

6.根据权利要求4或5所述的一种多自由度操纵的无人潜水器，其特征在于，所述延伸管(505)的另一端和所述主壳体(1)的耐压壳体(101)外侧伸出管通过密封结构密封连接中的密封结构包括：

套在所述旋转轴(502)上并通过防转销(519)连接在静环端盖(504)上的静环(520)；

设置在所述静环(520)和静环端盖(504)连接处的静环密封圈(518)，所述静环(520)位于所述延伸管(505)内；

位于所述延伸管(505)内并套在所述旋转轴(502)上的动环(522)，所述动环(522)一个端面和所述静环(520)端面接触；

设置在所述动环(522)和所述旋转轴(502)之间的动环密封圈(521)；

通过紧定螺钉(524)固定在所述旋转轴(502)上的弹簧座(525)；

位于所述动环(522)和弹簧座(525)之间的补偿弹簧(523)，所述补偿弹簧(523)处于常压状态；

设置在所述延伸管(505)和所述耐压壳体(101)的伸出管端部连接处的连接密封圈(527)；

设置在所述延伸管(505)和所述传动轴(507)之间的双弹性旋转密封件(526)；

以及设置在延伸管(505)端部和所述传动轴(507)之间的毛毡圈(528)。