[发明专利]爬行机器人

说明书

本申请公开一种爬行机器人。爬行机器人包括行走机构以及图像获取装置。行走机构包括车体以及两个行走组件，车体内部形成有三个独立的密封腔室，两个行走组件分别设于位于左右两侧的两个密封腔室中，剩余一个密封腔室用于放置驱动控制模块。图像获取装置包括图像获取设备以及升降平台，升降平台设于车体且驱动图像获取设备升降。本申请提供的爬行机器人能够适应管道内复杂的路况，能够充分地获取管道内的图像。

技术领域

本申请涉及技术领域，具体而言，涉及一种爬行机器人。

背景技术

现今科技高速发展，各类城市市政管道、长输管道、工业管道遍布全球。随之而来的管道维护工作就成为了助力持续发展的重中之重。虽各类管道输送介质各不相同，但维护困难却相差无几。因此各类用于管道检测、维护的管道内爬行机器人应运而生。

然而，传统的爬行机器人不能适应管道内复杂的路况，例如，当管内的水或其他液体进入爬行机器人内部，会出现短路或其他损坏，不能正常工作。且，传统的爬行机器人难以充分地获取管道内部的图像。

发明内容

本申请提供了一种爬行机器人，爬行机器人能够适应管道内复杂的路况，能够充分地获取管道内的图像。

本申请提供了一种爬行机器人，爬行机器人包括行走机构以及图像获取装置。行走机构包括车体以及两个行走组件，车体内部形成有三个独立的密封腔室，两个行走组件分别设于位于左右两侧的两个密封腔室中，剩余一个密封腔室用于放置驱动控制模块。图像获取装置包括图像获取设备以及升降平台，升降平台设于车体且驱动图像获取设备升降。

上述方案提供了一种能够充分获取管道内的图像的爬行机器人，且该爬行机器人能够有效地适应管道复杂的路况，降低了爬行机器人在管内损坏的风险，也降低了维修成本。行走机构包括车体以及两个行走组件，车体内部形成有三个独立的密封腔室，以分别安装行走组件和驱动控制模块。其中，两个行走组件分别提供动力以使得车体行进，驱动控制模块用于控制行走组件。由于行走组件和驱动控制模块是单独被密封于对应的密封腔室的，故，若爬行机器人在管道内工作时，能够提高密封的可靠性，避免了爬行机器人在进水以后就被损坏。同时，由于行走组件和驱动控制模块是单独被密封于对应的密封腔室的，故在后期维护时，仅对被损害的密封腔室中的器件进行维修即可，故降低了维修成本。同时，需要说明的是，由于两个行走组件分别提供动力，故使得爬行机器人能适应不同的环境，降低打滑或车轮悬空导致的不能行走的概率，同时由于两个行走组件分别运动，可通过差速使得爬行机器人进行转向动作，从而在方便地管道的支管和主管之间行走。由于爬行机器人通过图像获取设备对管内进行图像获取，为了提供图像获取的覆盖率，利用升降平台，以调节图像获取设备的高度，从而使得图像获取设备能够充分地获取管道内的图像。

在一种可能的实现方式中，行走组件包括车轮组件和驱动机构，车轮组件包括至少三个车轮，驱动机构驱动至少三个车轮同步转动。

可选地，在一种可能的实现方式中，车轮组件中的车轮通过齿轮组件同步传动，驱动机构驱动车轮组件中的其中一个车轮。

可选地，在一种可能的实现方式中，齿轮组件包括传动齿轮轴和过渡齿轮轴；

传动齿轮轴通过轴承安装于车体，车轮安装于传动齿轮轴的一端；

过渡齿轮轴通过轴承安装于车体，过渡齿轮轴位于相邻两个传动齿轮轴之间，过渡齿轮轴的齿与传动齿轮轴的齿啮合。

可选地，在一种可能的实现方式中，驱动机构包括驱动电机和锥齿轮组件，驱动电机的输出轴线平行于车体的行进方向；

驱动电机的输出端通过锥齿轮组件驱动一个车轮。