[发明专利]车辆行驶的控制方法、装置和自动驾驶设备

说明书

本申请实施例提供了一种车辆行驶的控制方法、装置和自动驾驶设备，其中，该方法包括：检测目标车辆当前使用的阻力模型是否满足预设的精度要求；在确定当前使用的阻力模型不满足预设的精度要求的情况下，控制目标车辆先加速至第一预设速度；再停止对目标车辆的供能，控制目标车辆从第一预设速度减速至第二预设速度；并采集上述减速过程中的多组速度数据和加速度数据；根据减速过程中的多组速度数据和加速度数据，确定行驶阻力以更新阻力模型；根据更新后的阻力模型，控制目标车辆行驶。从而能够以较低成本、高效地确定出考虑了真实的行驶阻力的，较为准确的阻力模型，通过该模型精准地控制目标车辆按照用户的行驶要求行驶，保证车辆的行驶安全。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆行驶的控制方法、装置和自动驾驶设备。

背景技术

在控制车辆自动行驶时，往往需要先确定出车辆的行驶阻力，再确定出对应的阻力模型，进而可以根据该阻力模型来确定相应的控制方案，来控制车辆的行驶。

但是，一些行驶阻力(例如，车辆行驶时受到的空气阻力、滚动阻力等)的真实数值基于现有方法往往很难高效、低成本地获得。例如，基于现有方法在计算车辆行驶时的空气阻力时，需要先测量出车辆的风阻系数和空气密度这两个阻力参数，而这两个阻力参数的测量本身又相对较困难，测量成本也相对较高，导致难以确定出较为准确的空气阻力。可见，现有方法具体实施时，往往很难高效、低成本地确定出真实、准确的行驶阻力，来建立精度较高的阻力模型。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆行驶的控制方法、装置和自动驾驶设备，以解决现有方法中存在的难以高效、低成本地确定出真实、准确的行驶阻力，建立较为准确的阻力模型来控制车辆自动行驶技术问题，达到以较低成本、高效地确定出考虑了真实的行驶阻力的，精度较高的阻力模型，进而可以根据该阻力模型能较为精准地控制目标车辆按照用户的行驶要求行驶，保证车辆的行驶安全。

本申请实施例提供了一种车辆行驶的控制方法，包括：

检测目标车辆当前使用的阻力模型是否满足预设的精度要求；

在确定当前使用的阻力模型不满足预设的精度要求的情况下，控制目标车辆加速至第一预设速度；

停止对目标车辆的供能，控制目标车辆从所述第一预设速度减速至第二预设速度；并采集目标车辆从所述第一预设速度减速至第二预设速度的减速过程中的多组速度数据和加速度数据；

根据所述减速过程中的多组速度数据和加速度数据，更新当前使用的阻力模型，得到更新后的阻力模型；

根据所述更新后的阻力模型，控制目标车辆行驶。

在一个实施例中，检测目标车辆当前使用的阻力模型是否满足预设的精度要求，包括：

采集目标车辆当前行驶位置的预设范围内的环境特征；

比较所述当前行驶位置的预设范围内的环境特征，和当前使用的阻力模型所对应的环境特征，以确定当前使用的阻力模型是否满足预设的精度要求。

在一个实施例中，所述环境特征包括以下至少之一：路况、湿度、风速、风向。

在一个实施例中，所述第一预设速度和第二预设速度按照以下方式确定：

采集目标车辆当前所行驶的道路的道路标识特征；

根据所述道路标识特征，确定目标车辆当前所行驶的道路的类型；

根据当前所行驶的道路的类型，确定与当前所行驶的道路的类型匹配的最高限速作为第一预设速度，确定与当前所行驶的道路的类型匹配的最低限速作为第二预设速度。