[发明专利]车辆行驶的控制方法、装置和自动驾驶设备有效
申请号: | 201911180338.9 | 申请日: | 2019-11-27 |
公开(公告)号: | CN111038476B | 公开(公告)日: | 2021-05-18 |
发明(设计)人: | 李垚;孙正伟;王琪;徐文进 | 申请(专利权)人: | 苏州智加科技有限公司 |
主分类号: | B60W10/06 | 分类号: | B60W10/06;B60W40/105;B60W40/107;B60W50/00;B60W60/00 |
代理公司: | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人: | 周达;刘飞 |
地址: | 215133 江苏省苏州市相*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 行驶 控制 方法 装置 自动 驾驶 设备 | ||
1.一种车辆行驶的控制方法,其特征在于,包括:
检测目标车辆当前使用的阻力模型是否满足预设的精度要求;其中,检测目标车辆当前使用的阻力模型是否满足预设的精度要求,包括:采集目标车辆当前行驶位置的预设范围内的环境特征;比较所述当前行驶位置的预设范围内的环境特征,和当前使用的阻力模型所对应的环境特征,以确定当前使用的阻力模型是否满足预设的精度要求;
在确定当前使用的阻力模型不满足预设的精度要求的情况下,控制目标车辆加速至第一预设速度;
停止对目标车辆的供能,控制目标车辆从所述第一预设速度减速至第二预设速度;并采集目标车辆从所述第一预设速度减速至第二预设速度的减速过程中的多组速度数据和加速度数据;
根据所述减速过程中的多组速度数据和加速度数据,更新当前使用的阻力模型,得到更新后的阻力模型;
根据所述更新后的阻力模型,控制目标车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述环境特征包括以下至少之一:路况、湿度、风速、风向。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一预设速度和第二预设速度按照以下方式确定:
采集目标车辆当前所行驶的道路的道路标识特征;
根据所述道路标识特征,确定目标车辆当前所行驶的道路的类型;
根据当前所行驶的道路的类型,确定与当前所行驶的道路的类型匹配的最高限速作为第一预设速度,确定与当前所行驶的道路的类型匹配的最低限速作为第二预设速度。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述减速过程中的多组速度数据和加速度数据,更新当前使用的阻力模型,得到更新后的阻力模型,包括:
根据所述减速过程中的多组速度数据和加速度数据,建立目标方程;
根据所述目标方程,确定当前的行驶阻力,其中,所述当前的行驶阻力包括:当前的空气阻力、当前的坡道阻力和当前的滚动阻力;
根据所述当前的行驶阻力,修改当前使用的阻力模型,以对阻力模型进行更新,得到更新后的阻力模型。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,根据所述更新后的阻力模型,控制目标车辆行驶,包括:
接收用户的行驶要求;
根据所述用户的行驶要求和所述更新后的阻力模型,确定目标驱动力;
根据所述目标驱动力,对目标车辆进行供能,以控制目标车辆按照用户的行驶要求行驶。
6.一种车辆行驶的控制装置,其特征在于,包括:
检测模块,用于检测目标车辆当前使用的阻力模型是否满足预设的精度要求;其中,所述检测模块具体用于采集目标车辆当前行驶位置的预设范围内的环境特征;比较所述当前行驶位置的预设范围内的环境特征,和当前使用的阻力模型所对应的环境特征,以确定当前使用的阻力模型是否满足预设的精度要求;
第一控制模块,用于在确定当前使用的阻力模型不满足预设的精度要求的情况下,控制目标车辆加速至第一预设速度;
第二控制模块,用于停止对目标车辆的供能,控制目标车辆从所述第一预设速度减速至第二预设速度;并采集目标车辆从所述第一预设速度减速至第二预设速度的减速过程中的多组速度数据和加速度数据;
更新模块,用于根据所述减速过程中的多组速度数据和加速度数据,更新当前使用的阻力模型,得到更新后的阻力模型;
第三控制模块,用于根据所述更新后的阻力模型,控制目标车辆行驶。
7.一种自动驾驶设备,其特征在于,所述自动驾驶设备设置于目标车辆上,以控制目标车辆自动行驶,所述自动驾驶设备包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器,所述处理器执行所述指令时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机指令,其特征在于,所述指令被执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
9.一种行驶阻力的确定方法,其特征在于,包括:
控制目标车辆加速至第一预设速度;
停止对目标车辆的供能,控制目标车辆从所述第一预设速度减速至第二预设速度;并采集目标车辆从所述第一预设速度减速至第二预设速度的减速过程中的多组速度数据和加速度数据;
根据所述减速过程中的多组速度数据和加速度数据,建立目标方程;
求解所述目标方程,得到行驶阻力;
在确定行驶阻力之前所述方法还包括:采集目标车辆当前行驶位置的预设范围内的环境特征;比较所述当前行驶位置的预设范围内的环境特征,和当前使用的阻力模型所对应的环境特征,以确定当前使用的阻力模型是否满足预设的精度要求。
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