[发明专利]一种拖车控制方法、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种拖车控制方法、系统及车辆，应用于搭载有自适应巡航的第一车辆，所述第一车辆和第二车辆连接，所述第一车辆牵引所述第二车辆，所述方法包括：获取所述第一车辆和所述第二车辆的总质量；根据所述总质量，确定驱动所述第一车辆和所述第二车辆的驱动扭矩；基于所述驱动扭矩，控制所述第一车辆以设定车速牵引所述第二车辆行驶。其中，根据总质量所确定的驱动第一车辆和第二车辆的驱动扭矩和实际所需求的扭矩接近，可以使得第一车辆和第二车辆可以快速的达到驾驶员设定的设定速度，可避免第一车辆(救援车辆)和第二车辆(故障车辆)的纵向速度控制不平顺，从而提高了拖车控制过程的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆自动控制领域，特别涉及一种拖车控制方法、系统及车辆。

背景技术

随着车辆自动控制领域的发展，目前，车辆上通常都搭载有自适应巡航(Adaptive Cruise Control，ACC)，ACC可以通过安装在车辆前的车距雷达传感器持续扫描车辆前方道路，同时车辆中的轮速传感器采集车速信号。当车辆和道路前方车辆之间的距离过小时，ACC中的控制单元可以通过与车辆中的制动防抱死系统以及发动机控制系统的协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆和前方车辆始终保持安全距离。

目前，在故障车辆发生抛锚的场景下，需要救援车辆使用拖车绳等牵引故障车辆行驶。其中，ACC的最低设定速度为30千米每小时，则救援车辆可以开启ACC以完成对故障车辆的拖车控制。

但是，救援车辆在开启ACC对故障车辆进行拖车控制的过程中，ACC的最低设定车速仍然较高，无法保证拖车安全，并且，其未考虑拖车质量，可能会导致救援车辆和故障车辆的纵向速度控制不平顺，导致拖车控制过程的安全性降低。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种拖车控制方法、系统及车辆，以解决救援车辆在开启ACC对故障车辆进行拖车控制的过程中，可能会导致救援车辆和故障车辆的纵向速度控制不平顺，导致拖车控制过程的安全性降低的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种拖车控制方法，应用于搭载有自适应巡航的第一车辆，所述第一车辆和第二车辆连接，所述第一车辆用于牵引所述第二车辆，所述方法包括：

获取所述第一车辆和所述第二车辆的总质量；

根据所述总质量，确定驱动所述第一车辆和所述第二车辆的驱动扭矩；

基于所述驱动扭矩，控制所述第一车辆以设定车速牵引所述第二车辆行驶；其中，所述设定车速为自适应巡航的预设速度。

可选地，所述获取所述第一车辆和所述第二车辆的总质量，包括：

获取所述第一车辆的第一车辆质量、车轮滚动半径、驱动扭矩、加速度、变速器传动比、主减速比、传动系统机械效率、迎风面积、车速、实际驱动扭矩和道路坡度信息；

根据所述第一车辆质量、所述车轮滚动半径、所述驱动扭矩、所述加速度、所述变速器传动比、所述主减速比、所述传动系统机械效率、所述迎风面积、所述车速、所述实际驱动扭矩和所述道路坡度信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆的总质量。

可选地，所述获取所述第一车辆和所述第二车辆的总质量，包括：

接收用于录入所述第二车辆的质量的第一用户输入；

响应于所述第一用户输入，确定所述第一车辆和所述第二车辆的总质量。

可选地，所述根据所述总质量，确定驱动所述第一车辆和所述第二车辆的驱动扭矩，包括：

获取所述第一车辆的变速器传动比、主减速比、传动系统机械效率、加速度和车轮滚动半径；