[发明专利]一种拖车控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种拖车控制方法，其特征在于，应用于搭载有自适应巡航的第一车辆，所述第一车辆和第二车辆连接，所述第一车辆用于牵引所述第二车辆，所述方法包括：

获取所述第一车辆和所述第二车辆的总质量；

根据所述总质量，确定驱动所述第一车辆和所述第二车辆的驱动扭矩；

基于所述驱动扭矩，控制所述第一车辆以设定车速牵引所述第二车辆行驶；其中，所述设定车速为自适应巡航的预设速度；

在所述第一车辆和所述第二车辆处于下坡状态时，所述基于所述驱动扭矩，控制所述第一车辆以设定车速牵引所述第二车辆行驶，包括：

确定所述第二车辆和所述第一车辆之间的最大间隔距离；

当所述最大间隔距离大于或者等于预设间隔距离时，获取所述第一车辆的第一车速和所述第二车辆的第二车速；

根据所述第一车速和所述第二车速，确定相对加速度；

控制所述第一车辆以所述相对加速度进行加速，直至所述第一车速和所述第二车速相同；

基于所述驱动扭矩，以所述第二车速取代所述设定车速，控制所述第一车辆牵引所述第二车辆行驶；

在所述第一车辆和所述第二车辆处于转弯状态时，所述基于所述驱动扭矩，控制所述第一车辆以设定车速牵引所述第二车辆行驶，包括：

接收用于打开转向开关的第二用户输入；

响应于所述第二用户输入以及所述第一车辆的导航信息，确定道路前方的目标转弯范围；

当所述第一车辆到达所述目标转弯范围内时，生成并显示提示信息；

接收用于控制所述第一车辆转弯的第三用户输入，及控制所述第二车辆转弯的第四用户输入；

响应于所述第三用户输入和所述第四用户输入，控制所述第一车辆牵引所述第二车辆完成转弯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一车辆和所述第二车辆的总质量，包括：

获取所述第一车辆的第一车辆质量、车轮滚动半径、驱动扭矩、加速度、变速器传动比、主减速比、传动系统机械效率、迎风面积、车速、实际驱动扭矩和道路坡度信息；

根据所述第一车辆质量、所述车轮滚动半径、所述驱动扭矩、所述加速度、所述变速器传动比、所述主减速比、所述传动系统机械效率、所述迎风面积、所述车速、所述实际驱动扭矩和所述道路坡度信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆的总质量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一车辆和所述第二车辆的总质量，包括：

接收用于录入所述第二车辆的质量的第一用户输入；

响应于所述第一用户输入，确定所述第一车辆和所述第二车辆的总质量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总质量，确定驱动所述第一车辆和所述第二车辆的驱动扭矩，包括：

获取所述第一车辆的变速器传动比、主减速比、传动系统机械效率、加速度和车轮滚动半径；

根据所述变速器传动比、所述主减速比、所述传动系统机械效率、所述车轮滚动半径、所述加速度以及所述总质量，确定所述驱动扭矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述第一车辆和所述第二车辆的总质量之前，所述方法还包括：

获取所述第一车辆和所述第二车辆在拖车行驶过程中的目标导航路线；所述目标导航路线用于规避转弯道路和狭窄道路。