[发明专利]一种清洁机器人转弯作业的方法

说明书

本发明涉及一种清洁机器人转弯作业的方法，清洁机器人包括机身，机身上设置有驱动机构、履带机构以及清扫机构，机身底部设置有第一吸附组件、第二吸附组件和第三吸附组件，第一吸附组件设置在机身底部的前侧，第二吸附组件设置在机身底部的中间位置，第三吸附组件设置在机身底部的后侧，当清洁机器人进行转弯作业时，打开第二吸附组件，通过第二吸附组件可使机身进行保持圆心点进行旋转，并关闭第一吸附组件和第三吸附组件，机身在履带机构的驱动下使机身进行转弯作业。本发明可使机器人能够适应不同倾斜度的光伏阵列进行自动平稳转弯，降低人力成本。

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人的技术领域，具体涉及一种清洁机器人转弯作业的方法。

背景技术

随着人工不方便清扫的倾斜面，如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板等工况的增多，斜面自动化清扫设备的设计越来越得到关注。目前市面上的光伏清洁机器人工作的时候都是固定轨道式清洁光伏，如果光伏阵列超过了机器所能清洁的固定面积，清洁的时候需要人力进行搬动才能够清洁超出的清洁面积，这样的添加特定感应装置或固定装置的感应方式，不仅增加了设备成本，而且容易受光伏阵列的大小和形状的限制导致无法安装附加装置。

清洁行走机器人在光伏板上工作，按照其规划的清洁路线，时常需要进行180度或者90度的旋转，才能完成清洁。在具有倾斜度的光伏板上工作时，转弯时容易出现滑落的情况，因此市面上光清洁行走机器人不能清洗较高倾斜度的光伏阵列。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人转弯作业的方法，通过该方法可使清洁机器人能够适应不同倾斜度的光伏阵列进行自动平稳转弯，降低人力成本。

本发明的技术方案是这样的：

一种清洁机器人转弯作业的方法，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构、履带机构以及清扫机构，所述驱动机构与所述履带机构电连接，所述履带机构在驱动机构的驱动下带动机身行走，所述清扫机构在驱动机构的驱动下进行清扫作业，所述机身底部设置有第一吸附组件、第二吸附组件和第三吸附组件，其中，所述第一吸附组件设置在所述机身底部的前侧，所述第二吸附组件设置在所述机身底部的中间位置，且所述第三吸附组件设置在所述机身底部的后侧，当清洁机器人进行转弯作业时，打开所述第二吸附组件，通过气压检测装置检测所述第二吸附组件内部的气压，当检测到的气压低于预设气压的期望值时，所述第二吸附组件将机身吸附在作业平面上，同时关闭所述第一吸附组件和第三吸附组件，通过第二吸附组件可使机身进行保持圆心点进行旋转，同时机身在履带机构的驱动下使机身进行转弯作业。

所述第一吸附组件包括第一吸盘，所述第二吸附组件包括第二吸盘，且所述第二吸盘的外径大于所述第一吸盘的外径，所述第三吸附组件包括第三吸盘，且所述第三吸盘的外径与所述第一吸盘的外径相等。

所述第二吸附组件还包括第一固定环、第二固定环、固定支架、支撑架以及舵机，其中：所述第一固定环设置在所述第二固定环的内部，且所述第一固定环通过其外侧壁圆周方向设置的多个滑轮沿所述第二固定环内侧壁圆周方向竖直设置的多个滑轮轨道上下移动，所述第二固定环通过其外侧壁圆周方向设置的多个固定凸部与机身底部的底盘固定连接，所述第一固定环内设置有深沟球轴承，且所述第一固定环内侧壁下部圆周方向设置有圆环形的安装凸部，所述深沟球轴承外圈位于所述安装凸部上且与所述第一固定环固定连接。

所述第二吸盘上表面固定设置有固定圆盘，所述固定圆盘的上表面固定设置有圆环形的固定底座，所述固定底座位于所述深沟球轴承的内部，且所述固定底座与所述深沟球轴承内圈固定连接，所述深沟球轴承内圈相对于深沟球轴承外圈转动，所述固定底座上设置有第一固定凹槽，所述第一固定凹槽中固定设置有限位部，且所述限位部的上端外侧壁圆周方向向外延伸设置有圆环形的限位凸环，所述限位凸环位于所述深沟球轴承的上端外侧以限制所述深沟球轴承向上移动。