[发明专利]一种清洁机器人转弯作业的方法

权利要求书

1.一种清洁机器人转弯作业的方法，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构、履带机构以及清扫机构，所述驱动机构与所述履带机构电连接，所述履带机构在驱动机构的驱动下带动机身行走，所述清扫机构在驱动机构的驱动下进行清扫作业，其特征在于：所述机身底部设置有第一吸附组件、第二吸附组件和第三吸附组件，其中，所述第一吸附组件设置在所述机身底部的前侧，所述第二吸附组件设置在所述机身底部的中间位置，且所述第三吸附组件设置在所述机身底部的后侧，当清洁机器人进行转弯作业时，打开所述第二吸附组件，通过气压检测装置检测所述第二吸附组件内部的气压，当检测到的气压低于预设气压的期望值时，所述第二吸附组件将机身吸附在作业平面上，同时关闭所述第一吸附组件和第三吸附组件，通过第二吸附组件可使机身进行保持圆心点进行旋转，同时机身在履带机构的驱动下使机身进行转弯作业；

所述第一吸附组件包括第一吸盘，所述第二吸附组件包括第二吸盘，且所述第二吸盘的外径大于所述第一吸盘的外径，所述第三吸附组件包括第三吸盘，且所述第三吸盘的外径与所述第一吸盘的外径相等；

所述第二吸附组件还包括第一固定环、第二固定环、固定支架、支撑架以及舵机，其中：所述第一固定环设置在所述第二固定环的内部，且所述第一固定环通过其外侧壁圆周方向设置的多个滑轮沿所述第二固定环内侧壁圆周方向竖直设置的多个滑轮轨道上下移动，所述第二固定环通过其外侧壁圆周方向设置的多个固定凸部与机身底部的底盘固定连接，所述第一固定环内设置有深沟球轴承，且所述第一固定环内侧壁下部圆周方向设置有圆环形的安装凸部，所述深沟球轴承外圈位于所述安装凸部上且与所述第一固定环的内侧壁固定连接；

所述第二吸盘上表面固定设置有固定圆盘，所述固定圆盘的上表面固定设置有圆环形的固定底座，所述固定底座位于所述深沟球轴承的内部，且所述固定底座与所述深沟球轴承内圈固定连接，所述深沟球轴承内圈相对于深沟球轴承外圈转动，所述固定底座上设置有第一固定凹槽，所述第一固定凹槽中固定设置有限位部，且所述限位部的上端外侧壁圆周方向向外延伸设置有圆环形的限位凸环，所述限位凸环位于所述深沟球轴承的上端外侧以限制所述深沟球轴承向上移动；

所述固定支架的下端固定设置在所述机身底部的底盘上，所述舵机通过安装板固定设置在所述固定支架的上端，所述舵机的驱动轴的端部固定设置有舵盘，所述舵盘上固定设置有连杆，所述连杆远离所述舵盘的一端固定设置在所述支撑架上，所述支撑架包括支撑杆以及固定设置在所述支撑杆两端下方的第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部的内侧壁设置有圆弧形的第一滑槽，所述第二支撑部的内侧壁设置有圆弧形的第二滑槽，且所述第一滑槽和第二滑槽均与所述第一固定环的外侧壁相配合，所述支撑架通过第一滑槽和第二滑槽与所述第一固定环的外侧壁紧固配合，所述机身通过所述深沟球轴承与第二吸盘之间进行转动连接。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人转弯作业的方法，其特征在于，所述固定底座的第一固定凹槽中设置有限位孔，所述限位部内设置有第二固定凹槽，所述第二固定凹槽的底部下表面向下延伸设置有定位凸部，所述定位凸部外圈位于所述限位孔内，所述第二固定凹槽中设置有多个第一安装孔，所述第一固定凹槽内设置有多个第二安装孔，且所述第二安装孔与第一安装孔相对应，所述固定圆盘上设置有多个第三安装孔，且所述第三安装孔与所述第二安装孔相对应。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人转弯作业的方法，其特征在于，所述第一固定环外侧壁向外延伸设置有多个限位凸部，且所述限位凸部与第一固定环为一体成型，所述限位凸部外侧壁竖直设置有限位凹槽，所述限位凹槽中沿竖直方向安装有多个滑轮，所述第一固定环通过滑轮沿第二固定环内侧壁设置的所述滑轮轨道上下移动。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人转弯作业的方法，其特征在于，所述支撑架外圈位于所述第二固定环的内部，所述支撑杆的上端中心设置有安装部，所述安装部通过紧固螺栓与连杆的下端固定连接，所述第一支撑部的上端与所述支撑杆的一端下表面固定连接，所述第二支撑部的上端与所述支撑杆的另一端下表面固定连接，所述第一滑槽设置在所述第一支撑部的内侧壁的下部，且所述第二滑槽设置在所述第二支撑部的内侧壁的下部。