[发明专利]一种车辆控制系统的验证方法及装置

权利要求书

1.一种车辆控制系统的验证方法，其特征在于，所述方法包括：

采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息；所述第一行驶信息，包括：第一部分行驶信息和第二部分行驶信息；所述第一部分行驶信息，具体包括：所述人工控制车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间中的一种或多种的组合；所述第二部分行驶信息，具体包括：所述人工控制车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及 kappa 曲率中的一种或多种的组合；

将所述第一行驶信息添加至车辆控制系统中；

使用所述车辆控制系统依据所述第一行驶信息控制所述车辆行驶；

采集并计算所述车辆控制系统控制所述车辆行驶时的第二行驶信息；

所述第二行驶信息包括：第三部分行驶信息和第四部分行驶信息；所述第三部分行驶信息，具体包括：所述车辆控制系统控制所述车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间中的一种或多种的组合；所述第四部分行驶信息，具体包括：所述车辆控制系统控制所述车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及 kappa 曲率中的一种或多种的组合；

比较得到所述第一行驶信息与所述第二行驶信息中各项对应的信息的差值；

根据所述差值大小分析所述车辆控制系统的精确度。

2.根据权利要求 1 所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值大小分析所述车辆控制系统的精确度包括：

所述差值越小时，所述车辆控制系统的精确度越高；所述差值越大时，所述车辆控制系统的精确度越低。

3.根据权利要求 1 所述的方法，其特征在于，所述采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息包括：

采集第一部分行驶信息，根据所述第一部分行驶信息计算第二部分行驶信息；

所述采集并计算所述车辆控制系统控制所述车辆行驶时的第二行驶信息包括：

采集第三部分行驶信息，根据所述第三部分行驶信息计算第四部分行驶信息；

比较得到所述第一行驶信息与所述第二行驶信息中各项对应的信息的差值包括：

比较得到所述第一部分行驶信息与所述第三部分行驶信息中各项对应的信息的差值；

比较得到所述第二部分行驶信息与所述第四部分行驶信息中各项对应的信息的差值。

4.根据权利要求 1 所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一行驶信息添加至车辆控制系统中之前进一步包括：

去除所述第一行驶信息中的测量误差。

5.一种车辆控制系统的验证装置，其特征在于，所述装置包括第一信息获取单元、添加单元、测试单元、第二信息获取单元、比较单元、分析单元；

所述第一信息获取单元，用于采集并计算人工控制车辆行驶时的第一行驶信息；所述第一行驶信息，包括：第一部分行驶信息和第二部分行驶信息；所述第一部分行驶信息，具体包括：所述人工控制车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间中的一种或多种的组合；所述第二部分行驶信息，具体包括：所述人工控制车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及 kappa 曲率中的一种或多种的组合；

所述添加单元，用于将所述第一行驶信息添加至车辆控制系统中；

所述测试单元，用于使用所述车辆控制系统依据所述第一行驶信息控制所述车辆行驶；

所述第二信息获取单元，用于采集并计算所述车辆控制系统控制所述车辆行驶时的第二行驶信息；所述第二行驶信息包括：第三部分行驶信息和第四部分行驶信息；所述第三部分行驶信息，具体包括：所述车辆控制系统控制所述车辆行驶时的行驶轨迹、各轨迹点的坐标、各轨迹点的行驶速度、各轨迹点的行驶方向以及各轨迹点对应的行驶时间中的一种或多种的组合；所述第四部分行驶信息，具体包括：所述车辆控制系统控制所述车辆行驶时的车辆朝向角度、轨迹弧长、车辆与轨迹间的距离以及 kappa 曲率中的一种或多种的组合；

所述比较单元，用于比较得到所述第一行驶信息与所述第二行驶信息中各项对应的信息的差值；

所述分析单元，用于根据所述差值大小分析所述车辆控制系统的精确度。