[发明专利]一种车辆盲区监测、行驶控制方法、装置及车路协同系统

说明书

本申请涉及一种车辆盲区监测、行驶控制方法、装置及车路协同系统，该车辆盲区监测方法包括：获取道路图像及车辆对应的盲区；根据所述道路图像获取所述道路上第一物体的第一运动轨迹；根据所述第一运动轨迹确定预设时间段内在所述盲区与所述车辆行驶存在冲突的第二物体；根据所述第二物体的第二运动轨迹生成所述车辆对应的盲区监测信息。该技术方案根据车辆盲区内的交通冲突情况生成盲区监测信息，车辆驾驶员或自动驾驶车辆可以根据盲区监测信息进行行驶决策，提高道路行驶的安全性，也进一步提高整个道路交通的安全性。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆盲区监测、行驶控制方法、装置及车路协同系统。

背景技术

随着车联网、5G、云计算等技术的发展，无人驾驶或自动驾驶领域受到越来越多的关注。

虽然无人驾驶汽车行业发展迅速，但是，当前无人驾驶的技术路线主要依赖汽车设备自身的传感与决策，车内放置有庞大的计算系统，但依然无法完美满足自动驾驶的各项需求，尤其是对安全上的需求。另外，智能汽车自身的承载压力也极大，成本昂贵。由于当前无人车需要自感知、自决策，因此对环境感知和识别能力要求极高。

在无人驾驶和自动驾驶应用中，对汽车、行人、非机动车等道路上可能出现的动态物体未来形式轨迹的预测，是提高车辆行驶安全性、准确性。现有的预测，一般是由车辆自身完成的，车辆采集探测范围内的动态物体的相关运动参数，结合当前环境情况，对各个动态物体未来的运动轨迹进行预测。

但是，由于车辆自身存在侦测盲区，无法发现盲区存在的交通危险，尤其是对于交通状况复杂的路口，在传感器探测范围之外的运动物体，车辆是无法感知到的，因此也无法进行运动轨迹的预测，无人驾驶车通过路口安全性难以保证。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种车辆盲区监测、行驶控制方法、装置及车路协同系统。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆盲区监测方法，包括：

获取道路图像及车辆对应的盲区；

根据所述道路图像获取所述道路上第一物体的第一运动轨迹；

根据所述第一运动轨迹确定预设时间段内在所述盲区与所述车辆行驶存在冲突的第二物体；

根据所述第二物体的第二运动轨迹生成所述车辆对应的盲区监测信息。

可选的，所述获取道路图像，包括：

获取所述车辆的行驶路线；

获取所述行驶路线对应的道路图像。

可选的，所述获取道路图像及车辆对应的盲区，包括：

获取所述车辆的行驶路线；

根据所述行驶路线确定所述车辆的盲区；

获取所述盲区对应的道路图像。

可选的，所述获取车辆对应的盲区，包括：

获取所述车辆的行驶路线和属性信息；

获取所述行驶路线对应的路况信息；

根据所述属性信息和路况信息确定所述车辆在所述行驶路线上至少一个行驶位置对应的盲区。

可选的，所述获取车辆对应的盲区，包括：

获取所述车辆的行驶路线及被选定的盲区类型；

获取所述行驶路线对应的路况信息；

根据所述盲区类型和路况信息确定所述车辆在所述行驶路线上至少一个行驶位置对应的盲区。