[发明专利]基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质，方法包括：获取毫米波雷达数据和整车信息；基于整车信息，确定车辆的行驶轨迹；基于行驶轨迹，确定感兴趣区域；基于毫米波雷达数据和感兴趣区域，确定多个护栏样本点；基于多个护栏样本点，估计护栏信息。本公开实施例中，横向控制车辆时，护栏信息对质量较差的车道线进行修正；车道线无法检测时，护栏信息用于横向控制降级处理，同时护栏信息有利于辅助实现快速准确的高速公路车道级定位，实现更高等级的辅助驾驶功能。

技术领域

本公开实施例涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，最先实现高级辅助驾驶和半自动驾驶的场景为高速公路，高速公路工况相对简单，车道线质量较好，较易实现。

在辅助驾驶控制领域大致分为横向控制和纵向控制，横向控制主要依据为车道线，将被控车辆保持在车道中心。当今量产的具备辅助驾驶功能的车型中，摄像头和毫米波雷达作为主要感知传感器，而车道线的感知正是依赖于摄像头，单一的依赖摄像头感知车道线作为横向控制依据会导致系统性能和稳定性变差。

为此，亟需提供一种护栏估计方案，得到护栏信息，进而作为车道线的补充，从不同的数据源提高横向控制的性能。

上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本公开的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本公开的至少一个实施例提供了一种基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种基于毫米波雷达的护栏估计方法，所述方法包括：

获取毫米波雷达数据和整车信息；

基于所述整车信息，确定车辆的行驶轨迹；

基于所述行驶轨迹，确定感兴趣区域；

基于所述毫米波雷达数据和所述感兴趣区域，确定多个护栏样本点；

基于所述多个护栏样本点，估计护栏信息。

第二方面，本公开实施例还提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。

第三方面，本公开实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，用于存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行第一方面所述方法的步骤。

可见，本公开实施例的至少一个实施例中，横向控制车辆时，护栏信息对质量较差的车道线进行修正；车道线无法检测时，护栏信息用于横向控制降级处理，同时护栏信息有利于辅助实现快速准确的高速公路车道级定位，实现更高等级的辅助驾驶功能。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种智能驾驶车辆的整体架构图；

图2是本公开实施例提供的一种智能驾驶系统的框图；

图3是本公开实施例提供的一种护栏估计模块的框图；

图4是本公开实施例提供的一种车载设备的框图；

图5是本公开实施例提供的一种基于毫米波雷达的护栏估计方法流程图；

图6本公开实施例提供的一种基于护栏函数确定的感兴趣区域；