[发明专利]基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达的护栏估计方法，其特征在于，包括：

获取毫米波雷达数据和整车信息，所述整车信息至少用于计算车辆的行驶轨迹；

基于所述整车信息，确定车辆的行驶轨迹；

基于所述行驶轨迹，确定感兴趣区域；

基于所述毫米波雷达数据和所述感兴趣区域，确定多个护栏样本点；

基于所述多个护栏样本点，估计护栏信息；

基于所述行驶轨迹，确定感兴趣区域，包括：

判断所述行驶轨迹是否脱离车道；

基于所述行驶轨迹偏离车道，利用上一周期估计的护栏信息，确定感兴趣区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

当所述行驶轨迹保持在车道内时，所述感兴趣区域为所述行驶轨迹周围的预设区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述毫米波雷达数据和所述感兴趣区域，确定多个护栏样本点，包括：

基于毫米波雷达数据，确定静止的且处于所述感兴趣区域内的毫米波雷达目标为护栏样本点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述护栏信息包括：护栏函数系数和护栏拟合可信度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述多个护栏样本点，估计护栏信息，包括：

确定所述多个护栏样本点的数量；

基于所述多个护栏样本点的数量和预设的样本点数量阈值，确定护栏拟合可信度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述多个护栏样本点的数量和预设的样本点数量阈值，确定护栏拟合可信度，包括：

判断所述多个护栏样本点的数量是否大于所述样本点数量阈值；

基于所述多个护栏样本点的数量大于所述样本点数量阈值，增加护栏拟合可信度；

基于所述多个护栏样本点的数量不大于所述样本点数量阈值，减小护栏拟合可信度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述护栏拟合可信度是否大于预设的可信度阈值；

基于判断结果，确定护栏函数系数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述判断结果，确定护栏函数系数，包括：

基于所述判断结果为所述护栏拟合可信度大于预设的可信度阈值，拟合所述多个护栏样本点，得到拟合系数，并对所述拟合系数进行滤波处理，得到护栏函数系数。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述判断结果，确定护栏函数系数，包括：

基于所述判断结果为护栏拟合可信度不大于预设的可信度阈值，对车辆的运动状态信息进行滤波处理，得到护栏函数系数。

10.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。

11.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至9任一项所述方法的步骤。