[发明专利]一种机器人运行状态监测与切换的方法

说明书

一种机器人运行状态监测与切换的方法，包括监测切换方法包括如下步骤：设置接收模块，采集机器人正常运行时的各个参数，建立机器人运行的标准数据库；设置监测模块，将实时运行数据与标准数据库进行监测对比，进而建立机器人故障数据库，如果实时运行数据为故障数据，则发出故障信号切换机器人运行状态；设置控制模块，根据所述监测模块发出的故障信号切换机器人运行状态。本发明所述的机器人运行状态监测与切换的方法，有效地对机器人的运行状态进行实时的监测，并根据故障信息及时作出切换，降低机器人正常运行时的故障率，提高了机器人的工作生产效率，节省成本，取得良好的经济效益，适应广大市场需求。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人运行状态监测与切换的方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类的指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则行动，它的任务就是协助或取代人类工作的工作，例如生产制造业、建筑业或危险的工作。

机器人一般包括监测和控制系统，监测系统实时监测机器人的运行及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定的信息进行对比，对执行机构进行调整切换，保证机器人的运行符合预定的要求。

随着机器人技术的发展，当前的机器人故障，只提供监测信息，无法对机器人运行状态进行及时的切换。

发明内容

发明目的：针对上述现有技术中存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种机器人运行状态监测与切换的方法，有效地对机器人的运行状态进行实时的监测，并根据故障信息及时作出切换，降低机器人正常运行时的故障率。

技术方案：本发明提供了一种机器人运行状态监测与切换的方法，包括监测切换方法包括如下步骤：

1）设置接收模块，采集机器人正常运行时的各个参数，将采集的参数保存到实时运行数据中，利用所述实时运行数据建立机器人运行的标准数据库；

2）设置监测模块，将所述步骤1）中的采集的实时运行数据与所述标准数据库进行监测对比，如果机器人实时运行数据达到设定的误差范围，则继续维持运行状态，如果机器人实时运行数据与所述标准数据库不匹配，则进入下一步骤；

3）根据所述步骤2）中不匹配的数据建立机器人故障数据库，如果实时运行数据为故障数据，则发出故障信号切换机器人运行状态；

4）设置控制模块，根据所述监测模块发出的故障信号切换机器人运行状态。

进一步的，上述的机器人运行状态监测与切换的方法，所述接收模块用来进行采集和保存机器人运行参数，所述运行参数包括机器人关节运行参数、机器人的电机温度和负载参数、机器人的位置参数。

进一步的，上述的机器人运行状态监测与切换的方法，所述接收模块将运行参数进行A/D转换，信号处理，将转换好的参数保存到实时运行数据的参数库，建立所述标准数据库。

进一步的，上述的机器人运行状态监测与切换的方法，所述标准数据库每隔24小时自动更新一次。

进一步的，上述的机器人运行状态监测与切换的方法，所述接收模块中采集机器人的关节运行参数通过PLC读取电机内部自带的温度传感器值，实现实时监控机器人的电机的温度。

进一步的，上述的机器人运行状态监测与切换的方法，所述接收模块中采集机器人的位置参数通过PLC读取电机内部自带的编码器传感器值，实现实时监控机器人的位置值。

进一步的，上述的机器人运行状态监测与切换的方法，所述所述接收模块中采集机器人的负载值，通过PLC读取电机内部自带的负载传感器值，实现实时监控机器人电机的负载值。