[发明专利]基于全球卫星导航信号三维波结构的平台姿态估计方法

权利要求书

1.一种基于全球卫星导航信号三维波结构的平台姿态估计方法，其特征在于，同步采样平台测姿态包括以下步骤：

步骤1 、确定电磁矢量传感器L个接收单元安装姿态和位置，L个电磁矢量传感器接收单元接收GPS信号，捕获和跟踪多个导航卫星信号，采样时点控制来自同一振荡器，确定Q个卫星信号载波多普勒频移,C/A码初始相位和波达方向；

步骤2、三维搜索姿态参数，对应于每次搜索值，依次计算出Q个可跟踪的GPS卫星叠加信号一个码片解码后模，Q个卫星叠加信号一个码片解码后模和最大值对应的，即为捕获运动平台姿态；

步骤3、在随后的跟踪测姿态时，在姿态捕获参数邻域内，三维搜索姿态参数，采用偏小和偏大参数值处于峰的上升和下降沿性质，预测跟踪时的参数校正量，以减少搜索参数的计算量。

2.根据权利要求1所述的基于全球卫星导航信号三维波结构的平台姿态估计方法，其特征在于所述步骤2中，捕获运动平台姿态就是三维搜索姿态参数，对应于每次搜索值，按与导向矢量匹配原理，叠加各传感器得q号卫星信号，依次计算出Q个可跟踪的GPS卫星叠加信号。

3.根据权利要求1所述的基于全球卫星导航信号三维波结构的平台姿态估计方法，其特征在于所述步骤2中，捕获运动平台姿态就是三维搜索姿态参数，对应于每次搜索值，按与导向矢量匹配原理，叠加各传感器得q号卫星信号，随后以捕获和跟踪获得载波频率和C/A码初始相位，解码q号卫星叠加信号一个码片，计算出q号卫星叠加信号一个码片模；依次计算出Q个可跟踪的GPS卫星叠加信号一个码片解码后模，将Q个叠加信号一个码片解码后模和算出，叠加信号一个码片解码后模和最大值对应的，，即为捕获运动平台姿态；同步采样平台测姿态刷新周期为全球卫星导航GNSS信号1个码片周期。

4.一种基于全球卫星导航信号三维波结构的平台姿态估计方法，其特征在于，异步采样平台测姿态包括以下步骤：

步骤1、将电磁矢量传感器接收单元以不同姿态安装在平台上,各接收单元独立捕捉跟踪卫星信号,采样时点控制来自相同振荡器或不同振荡器，确定多个卫星信号载波多普勒频移,C/A码初始相位；

步骤2、选取被两个以上接收单元同时成功捕捉跟踪卫星信号为姿态测量信息源,各接收单元采集信息源卫星多个码片的解码后复数数据；

步骤3、根据极化阵列接收数据呈现出多维张量特定结构，选择采用空间多重信号分类特征值算法、最小方差无畸变响应、传播因子，或者多维张量分解阵列信号处理方法，实现姿态估计；

步骤4、随后在姿态参数捕获值邻域内对飞机姿态跟踪，在小范围内实现姿态估计,进行精确校正。

5.根据权利要求4所述的基于全球卫星导航信号三维波结构的平台姿态估计方法，其特征在于所述步骤2中，选取被两个以上接收单元成功捕捉跟踪卫星信号为姿态测量信息源,各接收单元采集解码多个码片的信息源卫星数据。