[发明专利]一种具有耐辐照功能的液压动力机械手

说明书

本发明属于机械手技术领域，尤其为一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，针对现有的机械手操控不便、不便稳定的夹持住废料箱、废料转移效率低的问题，现提出如下方案，其包括位于控制室一侧的两个屏蔽墙，两个屏蔽墙相互靠近的一侧均固定连接有安装座，两个安装座相互靠近的一侧固定连接有同一个导轨，导轨的外侧滚动连接有滑台，滑台的顶部固定连接有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴延伸至滑台内并固定连接有蜗杆，滑台的内侧转动连接有行走齿轮，行走齿轮与导轨的顶侧相啮合。本发明结构设计合理，能够方便稳定的勾住废料箱并进行转移工作，操控方便，转移效率高，提高了核废料处理效率，利于使用。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种具有耐辐照功能的液压动力机械手。

背景技术

动力机械手是一种用于中低放环境的自动机械系统，通过安装不同的传感设备，如工业相机、云台、倾角仪等，在操作人员的控制下或者工控机自动控制下完成热室中放射性废物的夹取、搬运、切割等作业的机电一体化系统。例如，授权公告号为CN106782730B的中国专利公开了一种耐辐照动力机械手，包括控制室、屏蔽墙和热室，控制室内设置控制系统，控制系统至少包括有中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜、操作台、手操盒，屏蔽墙上设置有贯穿件，热室内设置运行执行系统，运行执行系统至少包括有行车、伸缩筒、监控设备、工具搁架；中央控制柜、行车控制柜、机械臂控制柜的控制线均穿过屏蔽墙上的贯穿件连接至行车、监控设备、和工具搁架；该机械手采用了耐辐照设计，能在热室等中低放环境中，通过遥操作对放射性废物进行夹取、搬运、切割等作业，减少了工作人员直接或间接接触放射性废物的情况，可代替人工进行放射性废物的处理，提高了核废料处理的效率，同时可对核设施行零件更换等维护作业。

但是上述设计还存在不足之处，上述设计的机械手操控不便、不便稳定的夹持住废料箱，废料箱转移过程不够平稳，因此我们提出了一种具有耐辐照功能的液压动力机械手用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的机械手操控不便、不便稳定的夹持住废料箱、废料转移效率低的缺点，而提出的一种具有耐辐照功能的液压动力机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种具有耐辐照功能的液压动力机械手，包括位于控制室一侧的两个屏蔽墙，两个屏蔽墙相互靠近的一侧均固定连接有安装座，两个安装座相互靠近的一侧固定连接有同一个导轨，导轨的外侧滚动连接有滑台，滑台的顶部固定连接有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴延伸至滑台内并固定连接有蜗杆，滑台的内侧转动连接有行走齿轮，行走齿轮与导轨的顶侧相啮合，行走齿轮的前侧固定连接有蜗轮，蜗杆与蜗轮相啮合，滑台的底部中央部位固定连接有T型轴，T型轴的外侧转动套设有转盘，转盘的底部四周固定连接有同一个安装板，安装板的底部两侧分别固定连接有第二伺服电机和安装罩，第二伺服电机的输出轴延伸至安装罩内并固定连接有绕线盘，绕线盘上绕设并固定连接有钢索的一端，钢索的另一端固定连接有罩壳，罩壳的内侧焊接有导向杆，导向杆的外侧滑动套设有两个夹臂，两个夹臂相互靠近的一侧底部均固定连接有插杆，罩壳内转动连接有同步齿轮，同步齿轮上啮合有两个呈中心对称设置的齿杆，两个夹臂的顶侧分别与两个齿杆固定连接，两个齿杆中位于上方的齿杆的一端与罩壳的一侧内壁上均固定连接有电磁铁，导向杆的外侧活动套设有弹簧，弹簧的两端分别与两个夹臂相互靠近的一侧活动连接，滑台的底部一侧固定连接有第三伺服电机，第三伺服电机的输出轴上固定连接有驱动齿轮，转盘的外侧与驱动齿轮相啮合。

优选的，所述转盘的底部四周焊接有多个支架，所述安装板的顶部与支架的底端相焊接，方便将安装板与转盘保持稳固连接。

优选的，两个安装座相互远离的一侧均焊接有多个定位杆，且定位杆固定连接在相对应的屏蔽墙内，使得安装座稳固安装在屏蔽墙上。

优选的，两个安装座相互靠近的一侧均焊接有两个斜拉杆的一端，且斜拉杆的另一端焊接在导轨上，使得导轨不易变形。