[发明专利]一种工件检测和组装方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种工件检测方法，其特征在于，包括：

获取待组装工件进入组装工作站之前的图像，作为第一图像，所述待组装工件包括叠放的两个或两个以上工件；

通过检测所述第一图像中所述待组装工件的叠放情况，判断所述待组装工件是否满足组装条件；

如果不满足，采用预设处理方式对所述待组装工件进行处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待组装工件进入组装工作站之前的图像，作为第一图像，包括：

通过生产线上方设置的摄像头，采集待组装工件进入组装工作站之前的图像，作为第一图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过检测所述第一图像中所述待组装工件的叠放情况，判断所述待组装工件是否满足组装条件，包括：

检测所述第一图像中的定位孔，判断所述定位孔是否满足对齐条件；

若所述定位孔满足对齐条件，则判定所述待组装工件满足组装条件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用预设处理方式对所述待组装工件进行处理，包括：

检测所述第一图像中的待组装工件的边界，判断所述边界是否满足间隙条件；

若所述边界满足间隙条件，则输出第一报警信息；

若所述边界不满足间隙条件，则输出第二报警信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述边界是否满足间隙条件，包括：

判断上层工件的边界与下层工件的边界之间的间隙是否满足间隙条件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断上层工件的边界与下层工件的边界之间的间隙是否满足间隙条件，包括：

判断上层工件的边界与下层工件的内边界之间的间隙是否在第一预设范围内；

和/或，判断上层工件的边界与下层工件的外边界之间的间隙是否在第二预设范围内。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用预设处理方式对所述待组装工件进行处理，包括：

输出针对所述待组装工件的报警信息；

和/或，将所述待组装工件移出生产线。

8.一种工件组装方法，其特征在于，包括：

获取待组装工件在组装工作站的图像，作为第二图像；

通过对所述第二图像进行检测，确定组装部件的起始位置；

根据所述起始位置，确定所述待组装工件对应的组装路径；

控制组装部件由所述起始位置沿所述组装路径依次移动至各个组装位置进行组装，所述组装路径的终点与所述起始位置对应不同的组装位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通过对所述第二图像进行检测，确定组装部件的起始位置，包括：

检测所述第二图像中的起始定位孔、以及所述起始定位孔的相邻边界，所述起始定位孔为组装部件的起始位置对应的定位孔；

根据所述起始定位孔与其相邻边界之间的位置关系，确定组装部件的起始位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取所述待组装工件在组装工作站的图像，作为第二图像，包括：

通过与组装部件联动的相机，采集所述待组装工件在组装工作站的图像，作为第二图像，所述第二图像中包括所述组装部件的起始位置下方的定位孔及其相邻边界。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述各个组装位置对应于所述待组装工件的定位孔；所述方法还包括：

控制组装部件由所述起始位置沿所述组装路径依次移动至各个组装位置进行组装过程中，针对每个组装位置，通过所述相机采集第三图像，所述第三图像中包括该组装位置对应的定位孔；

通过对所述第三图像进行检测，判断该组装位置对应的定位孔与该组装位置是否相匹配，如果不相匹配，调整所述组装路径。