[发明专利]一种打磨机器人末端执行器

说明书

本申请提供一种打磨机器人末端执行器，属于打磨机领域。其包括依次间隔设置的大基座、小基座、锥形平台以及定位平台；连接机构依次穿过小基座和锥形平台，连接机构的一端与大基座可转动地连接，另一端与定位平台可转动地连接；第一组伸缩机构的一端与大基座可转动地连接，另一端与锥形平台可转动地连接；第二组伸缩机构的一端与小基座可转动地连接，另一端与定位平台可转动地连接；第一驱动机构安装在定位平台的底部，并与打磨机传动连接，以使打磨机能够以定位平台的中心线为轴进行转动；第二驱动机构安装在打磨机上，并能够驱动接触式探头转动，接触式探头的转动方向与打磨机的转动方向垂直。该装置具有高灵活性和工作空间大的特点。

技术领域

本申请涉及打磨机领域，尤其涉及一种打磨机器人末端执行器。

背景技术

现有汽车表面打磨机驱动机构多为串联机器人，串联机器人的缺点也很明显，机构的刚度差，结构不稳定，工作时，误差会不断积累，导致操控的精度差，串联机器人的承载能力也较并联机器人低。

同时，由于汽车表面大多不是平面，导致使用串联机器人驱动的打磨机操纵较为困难，很难及时迅速的根据实时的情况，进行打磨角度、位置的改变。此外，一般的并联结构机器人无法提供足够的工作空间，且串联机器人的工作刚度小，误差会积累，导致打磨精度差，无法完成精确的打磨角度，从而降低了工作效率，增加了打磨过度导致车身表面损坏的几率。

发明内容

本申请的目的之一在于提供一种打磨机器人末端执行器，旨在改善现有的汽车的打磨机工作效率低的技术问题。

本申请的技术方案是：

一种打磨机器人末端执行器，包括大基座、小基座、锥形平台、定位平台、连接机构、第一组伸缩机构、第二组伸缩机构、第一驱动机构、打磨机、第二驱动机构以及接触式探头；所述大基座、所述小基座、所述锥形平台以及所述定位平台依次间隔设置；所述连接机构依次穿过所述小基座和所述锥形平台，所述连接机构的一端与所述大基座可转动地连接，另一端与所述定位平台可转动地连接；所述第一组伸缩机构的一端与所述大基座可转动地连接，另一端与所述锥形平台可转动地连接；所述第二组伸缩机构的一端与所述小基座可转动地连接，另一端与所述定位平台可转动地连接；所述第一驱动机构安装在所述定位平台的底部，并与所述打磨机传动连接，以使所述打磨机能够以所述定位平台的中心线为轴进行转动；所述第二驱动机构安装在所述打磨机上，并能够驱动所述接触式探头转动，所述接触式探头的转动方向与所述打磨机的转动方向垂直。

作为本申请的一种技术方案，所述连接机构包括空心轴和花键轴，所述空心轴的一端穿过所述小基座，并与所述花键轴的一端连接，所述花键轴的另一端与所述大基座铰接；所述空心轴的另一端穿过所述锥形平台，并与所述定位平台铰接。

作为本申请的一种技术方案，所述空心轴的一端通过花键与所述小基座连接，另一端通过花键与所述锥形平台连接。

作为本申请的一种技术方案，所述第一组伸缩机构包括三个间隔设置的和三个伺服电机，所述伺服电机的一端与所述大基座铰接，另一端与所述的一端传动连接，所述的另一端与所述锥形平台铰接。

作为本申请的一种技术方案，所述包括丝杆、丝杆帽、内筒以及外筒；所述丝杆与所述丝杆帽螺纹连接，且伸出所述丝杆帽的一端通过联轴器与所述伺服电机传动连接，所述伺服电机用于驱动所述丝杆转动；所述内筒通过滚珠轴承可移动地套接在所述丝杆外，所述内筒的一端与所述丝杆帽螺纹连接，另一端伸出所述外筒并与所述锥形平台铰接；所述外筒套接在所述内筒外，且远离所述锥形平台的一端通过联轴器壳体与所述伺服电机固定连接。

作为本申请的一种技术方案，所述第一组伸缩机构与所述第二组伸缩机构结构相同。

作为本申请的一种技术方案，所述第一组伸缩机构的一端通过U型副扣、连接副轴与固定在所述大基座上的U型副扣转动连接，另一端通过U型副扣、十字轴与固定在所述锥形平台上的U型副扣转动连接。