[发明专利]移动机器人建图方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种移动机器人建图方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：接收到扩展建图指令后，获取移动机器人上次建图对应的建图数据序列；基于所述建图数据序列生成所述上次建图对应已建地图的重构地图；基于所述重构地图确定本次建图对应的扩展建图起点，并从所述扩展建图起点开始采集所述本次建图所需的本次激光数据；基于已采集的本次激光数据结合所述重构地图得到扩展地图，将所述扩展地图作为新的重构地图并更新所述建图数据序列，返回执行扩展建图起点的确定操作直至接收到建图结束指令。本发明实施例可以使机器人在已有建图的基础上进行扩展建图，而无需从头开始建图，提高了对已建地图的利用率。

技术领域

本发明实施例涉及地图构建技术领域，尤其涉及一种移动机器人建图方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在移动机器人的实际使用中，工作环境一般是未知的。在未知的环境中，机器人必须通过建图来对当前工作环境进行正确且有效的探测，只有构建出高精度的地图，机器人后续才有可能进行正确的定位和导航。

即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)是当前主流的建图思路，借助SLAM算法，机器人可以在未知环境中，从一个未知的位置开始移动，并在移动的过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位，同时用增量式的方法进行地图构建。

然而，当前的SLAM算法依然存在许多问题。当前主流的SLAM算法只能以未知环境作为起始进行建图，难以在已建地图的基础上进行地图的扩建。

发明内容

本发明实施例提供一种移动机器人建图方法，以实现在已有建图的基础上进行扩展建图，提高对已建地图的利用率。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动机器人建图方法，该方法包括：

接收到扩展建图指令后，获取移动机器人上次建图对应的建图数据序列；

基于所述建图数据序列生成所述上次建图对应已建地图的重构地图；

基于所述重构地图确定本次建图对应的扩展建图起点，并从所述扩展建图起点开始采集所述本次建图所需的本次激光数据；

基于已采集的本次激光数据结合所述重构地图得到扩展地图，将所述扩展地图作为新的重构地图并更新所述建图数据序列，返回执行扩展建图起点的确定操作直至接收到建图结束指令。

第二方面，本发明实施例还提供了一种移动机器人建图装置，该装置包括：

序列获取模块，用于接收到扩展建图指令后，获取移动机器人上次建图对应的建图数据序列；

地图重构模块，用于基于所述建图数据序列生成所述上次建图对应已建地图的重构地图；

起点确定模块，用于基于所述重构地图确定本次建图对应的扩展建图起点，并从所述扩展建图起点开始采集所述本次建图所需的本次激光数据；

扩展建图模块，用于基于已采集的本次激光数据结合所述重构地图得到扩展地图，将所述扩展地图作为新的重构地图并更新所述建图数据序列。

第三方面，本发明实施例还提供了一种移动机器人，该移动机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例第一方面所述的移动机器人建图方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所述的移动机器人建图方法。