[发明专利]大小二维码混合图像地标设计方法与无人机识别地标方法

说明书

本发明公开了一种大小二维码混合图像地标设计方法与无人机识别地标方法，大小二维码混合图像地标设计方法包括：创建组成地标的大型二维码单元、小型二维码单元，所述大型二维码单元、小型二维码单元均有且仅有一个边角为白色子单元；设定地标尺寸，选择4个所述大型二维码单元、4个小型二维码单元用于构成地标图像；所述大型二维码单元、小型二维码单元以2 X 2矩形阵列方式排布；将所述大型二维码单元的白色子单元均设置于右下方边角；多个尺寸大小二维码配合使用，在更小的地标面积下，可以实现0.5米‑5米的识别范围内较为准确的无人机识别定位，采用本方案直接解决了无人机整个着陆过程的定位过程的视觉信息丢失问题和地标过大问题。

技术领域

本发明涉及无人机导航定位技术领域，尤其涉及一种大小二维码混合图像地标设计方法与无人机识别地标方法。

背景技术

无人机在使用视觉引导着陆的时候，是由高空向地下降落，由于定位精度要求较高，而常规GPS的定位精度无法满足要求，而视觉定位技术可以满足精度与成本的要求。由于无人机着陆的初始高度较高，一般是5-10米，而着陆末端的高度只有不到1米，因此需要摄像头的视野越来越小，对摄像头分辨率以及地标的设计有一定的要求。

在当前无人机应用中，由于购买力、性价比等原因限制，许多使用者使用的无人机为定焦的相机。由于相机是定焦，在无人机降落的过程中，无人机的视野会逐渐缩小，当前的识别地标图像只有一个二维码或者少量传统复杂二维码，识别的高度范围比较小，不能覆盖无人机的整个降落高度范围，因此当视野小到一定程度时会导致视觉定位失败。视觉定位失败也会直接影响使用者操作，为使用者带来不好的体验。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

基于上述原因，本申请人提出了一种大小二维码混合图像地标设计方法与无人机识别地标方法，旨在解决上述问题。

发明内容

为了满足上述要求，本发明目的第一个目的在于提供一种大小二维码混合图像地标设计方法，旨在使无人机在0.5米到5米的范围内可以有效识别地标。

本发明的第二个目的在于提供一种无人机识别地标的方法。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一方面，提出了一种大小二维码混合图像地标设计方法，包括以下步骤：

创建组成图像地标的大型二维码单元、小型二维码单元，所述大型二维码单元、小型二维码单元均有且仅有一个边角为白色子单元；

设定图像地标尺寸，选择4个所述大型二维码单元、4个小型二维码单元用于构成图像地标；

所述大型二维码单元以2 X 2矩形阵列的方式排布，所述小型二维码单元也以2 X2矩形阵列的方式排布，所述大型二维码单元之间设有用于设置小型二维码单元的间距，所述小型二维码单元设置于所述大型二维码单元的四条连接线的交汇处；

将所述大型二维码单元的白色子单元均设置于右下方边角；

将所述小型二维码单元均以与竖直面夹角45°的角度排布，所述小型二维码单元的白色子单元设置于最下方的边角。

在一个可能的实施方式中，所述大型二维码单元、小型二维码单元均由九个3 X 3矩形排布的子单元构成，所述子单元为白色子单元或黑色子单元。

在一个可能的实施方式中，所述大型二维码单元、小型二维码单元的尺寸分别为200mm X 200mm、60mm X 60mm。

在一个可能的实施方式中，所述小型二维码单元与大型二维码单元之间均设有间隙。