[发明专利]一种固定翼无人机免像控点三维建模与测图的装置及方法在审
| 申请号： | 201911131810.X | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110736448A | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 尚海兴;黄文钰;柯生学;李祖锋;申恩昌 | 申请（专利权）人： | 中国电建集团西北勘测设计研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/34 | 分类号： | G01C11/34;B64C39/02;G06T17/00 |
| 代理公司： | 61108 西安吉盛专利代理有限责任公司 | 代理人： | 王卫 |
| 地址： | 710065 陕西省西安市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 固定翼无人机 点测量 相机 空中三角测量 摄影测量技术 姿态测量系统 综合系统误差 外方位元素 电源模块 飞行平台 航测系统 精度校准 精度要求 控制模块 三维建模 数据整理 通信模块 相机参数 直接加工 自动飞行 分模块 固定翼 曝光点 自驾仪 基站 量测 内业 外业 三维 架设 落地 绘制 航线 拍摄 检查 安全 | ||
1.一种固定翼无人机免像控点三维建模与测图的装置，其特征在于：包括固定翼飞行平台(1)、电源模块、IMU姿态测量系统(3)、航摄相机(4)、机载GNSS差分模块(2)、通信模块、自驾仪模块和控制模块；所述电源模块、IMU姿态测量系统(3)、航摄相机(4)、机载GNSS差分模块(2)、通信模块和自驾仪模块分别连接在固定翼飞行平台(1)上；所述IMU姿态测量系统(3)连接在固定翼飞行平台(1)纵向轴线的中点，并与自驾仪模块电信号连接；所述航摄相机(4)刚性固定连接在IMU姿态测量系统(3)下方并与IMU姿态测量系统(3)电信号连接；所述自驾仪模块分别与机载GNSS差分模块(2)、通信模块和IMU姿态测量系统(3)电信号连接，自驾仪模块通过相机曝光线与航摄相机(4)连接；所述控制模块设置在地面，并与通信模块电信号连接；所述机载GNSS差分模块、自驾仪模块和通信模块均与电源模块电连接。
2.如权利要求1所述的一种固定翼无人机免像控点三维建模与测图的装置，其特征在于：所述机载GNSS差分模块(2)至少包括机载多模高频GNSS接收机、GNSS接收天线、历元数据存储器、RTK通讯链路电台和电子耦合连接附属件；所述的机载多模高频GNSS接收机与GNSS接收天线电信号连接，历元数据存储器与机载多模高频GNSS接收机连接，RTK通讯链路电台与机载多模高频GNSS接收机电信号连接，电子耦合连接附属件的一端连接机载多模高频GNSS接收机，电子耦合连接附属件的另一端连接自驾仪模块。
3.如权利要求1所述的一种固定翼无人机免像控点三维建模与测图的装置，其特征在于：所述控制模块包括地面基准站GNSS接收机(5)、静态基站电台总成(6)和三脚架(7)；所述地面基准站GNSS接收机(5)与通信模块电信号连接，所述静态基站电台总成(6)与地面基准站GNSS接收机(5)电信号连接，所述静态基站电台总成(6)与通信模块电信号无线电连接；所述三脚架(7)连接在地面上，所述的地面基准站GNSS接收机(5)和静态基站电台总成(6)连接在三脚架(7)上。
4.如权利要求3所述的一种固定翼无人机免像控点三维建模与测图的装置，其特征在于：所述静态基站电台总成(6)包括静态数据存储器、动态RTK基准站数据发射电台及电台天线；所述静态数据存储器与地面基准站GNSS接收机相连；所述动态RTK基准站数据发射电台的一端与地面基准站GNSS接收机相连，动态RTK基准站数据发射电台的另一端与电台天线相连。
5.如权利要求1所述的一种固定翼无人机免像控点三维建模与测图的装置，其特征在于：所述航摄相机(4)为多镜头或单镜头的非量测型或量测型相机；所述固定翼飞行平台(1)为固定翼无人机或垂直起降的固定翼无人机。
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