[发明专利]轨道生成装置

说明书

本发明提供一种轨道生成装置，使机器人的动作部位顺畅地移动。实施方式的轨道生成装置(60)具备能够进行机器人(1)的动作部位(20)的位置轨道的生成的运算部(65)，其中，运算部(65)还能够进行动作部位(20)的速度轨道的生成，并且在切换时的规定时间之前预测切换时的动作部位(20)的位置，并生成从预测出的位置起的位置轨道，所述切换时是将使动作部位(20)移动的轨道从速度轨道向位置轨道切换之时。另外，在预测位置与动作部位(20)在切换时(TC)到达的到达位置之间出现了偏差的情况下，运算部(65)对到达位置与生成了的位置轨道上的与预测位置相距规定的距离的连接点之间的轨道进行插补。

技术领域

本发明涉及轨道生成装置，例如，涉及生成机器人的手部所移动的轨道的轨道生成装置。

背景技术

在日本特开2009-211571号公报中公开了利用多质点系统动力学仿真而以使机器人避开障碍物的方式生成机器人的位置轨道的轨道生成装置。

发明内容

在将机器人的轨道从速度轨道切换为位置轨道的情况下，为了识别作为位置轨道的初始值的当前位置，需要停止一次。因此，无法使机器人顺畅地移动。另外，即使假设在切换之前预测并计算出了位置轨道，对于切换时的机器人的位置，也可能出现偏差，无法高精度地计算位置轨道。存在希望实现抑制了如这样的问题的发生的轨道生成装置的课题。

本发明为了解决这样的问题而被做出，提供能够使机器人的动作部位顺畅地移动的轨道生成装置。

本发明的一种方式的轨道生成装置具备能够进行机器人的动作部位的位置轨道的生成的运算部，其中，所述运算部还能够进行所述动作部位的速度轨道的生成，并且，所述运算部在切换时的规定时间之前预测所述切换时的所述动作部位的位置，并生成从预测出的所述位置起的所述位置轨道，所述切换时是将使所述动作部位移动的轨道从所述速度轨道向所述位置轨道切换之时。通过形成像这样的结构，在将机器人的动作部位的轨道从速度轨道切换为位置轨道的情况下，无需停止机器人而能够顺畅地移动。

另外，在预测出的所述位置即预测位置与所述动作部位在所述切换时到达的到达位置之间产生了偏差的情况下，所述运算部对所述到达位置与生成了的所述位置轨道上的距所述预测位置规定距离的连接点之间的轨道进行插补。通过这样的结构，即使在预测位置与到达位置之间出现了偏差的情况下，也无需停止机器人，而能够顺畅地移动。

进一步地，使所述规定时间根据所述速度轨道上的所述动作部位的速度而变化。通过形成这样的结构，能够高精度地生成位置轨道。

通过本发明能够提供能够使机器人的动作部位顺畅地移动的轨道生成装置。

根据下文给出的详细描述和附图，本公开的上述及其他目的、特征和优点将被更加充分地理解，此外，所给出的附图仅用于说明，因此不应视为对本公开进行的限制。

附图说明

图1是例示出实施方式1的机器人的结构的图。

图2是例示出实施方式1的机器人的结构的框图。

图3是例示出实施方式1的轨道生成装置的运算部所生成的轨道的图。

图4是例示出实施方式2的轨道生成装置的运算部所生成的轨道的图。

具体实施方式

以下，参照附图对用于实施本发明的最佳方式进行说明。但是，本发明不应该限定于以下的实施方式。另外，为了明确地进行说明，以下的记载及附图被适当地简化。

(实施方式1)

对实施方式1的轨道生成装置进行说明。本实施方式的轨道生成装置例如在机器人等移动体中生成使手部等动作部位移动的轨道。首先，对作为包含轨道生成装置的移动体的机器人的结构进行说明。之后，对由轨道生成装置进行的机器人的动作部位的轨道生成方法进行说明。