[发明专利]高速公路常发性瓶颈路段协作车队冲突避险自主决策方法

说明书

本发明公开了高速公路常发性瓶颈路段协作车队冲突避险自主决策方法，具体步骤为：考虑车辆时间需求强度、车辆类型及车辆行驶意图等因素，基于并列编号占相同排序空间、随机概率等方法确定多车辆冲突避险排列顺序，以各车辆冲突避险排列顺序为基础，基于MAS系统结合对策协商机制建立多车辆冲突避险行为决策模型，量化各车辆调整意图交互过程，确定尽可能满足所有车辆利益要求和车辆行驶意图选择偏好的决策方案，实现各车辆冲突避险行为自主决策。本发明的有益效果在于：切实为高速公路常发性瓶颈路段多车辆避险解脱过程提供决策性建议，为自动驾驶车辆自适应巡航的进一步发展提供技术服务支持。

技术领域

本发明涉及一种高速公路常发性瓶颈路段协作车队冲突避险自主决策方法，用于高速公路常发性瓶颈路段协作车队冲突自主避让行驶，属于自动驾驶车辆自适应巡航技术领域。

背景技术

自适应巡航系统作为自动驾驶车辆的重要技术组成，国内外已提出了较多自适应巡航驾驶员辅助系统，使得车辆在行驶环境良好的高速公路下能够实现自主驱动行驶以及安全距离的自主保持。目前自适应巡航技术在单车辆行驶环境良好地条件下能够实现较为理想的自适应巡航控制，但是对于高速公路常发性瓶颈路段条件下，以目前自适应巡航技术难以实现车辆的相互协商及自主避让，并且多车辆之间的冲突状态会严重影响车辆的自适应巡航控制而造成行驶危险。当前先进的无线通信技术及互联网技术为自动驾驶车辆间的互联互通提供了有效保障，以此为基础，考虑高速公路常发性瓶颈路段中车辆与车辆之间的时间需求强度、车辆类型及车辆行驶意图，实现多车辆避险决策中的交互协商，从而弥补已有自适应巡航技术中单一车辆良好行驶环境下自主驱动的片面与不足。

发明内容

针对现有发明技术中的片面与不足，本发明将提供一种高速公路常发性瓶颈路段协作车队冲突避险自主决策方法，主要包括以下步骤：

步骤1：对发生冲突或存在潜在冲突的多个车辆，依据各车辆时间需求强度利用并列编号占用相同排序空间的方法进行冲突解脱顺序初始排列。

步骤2：判断冲突解脱顺序初始排列中是否存在相同时间需求强度，若各时间需求强度均不相同，确定该初始排序为最终序列，并将其转到步骤9；若各车辆存在时间需求强度相同，则该序列转入步骤3。

步骤3：提取初始排序中相同时间需求强度对应的车辆，并将相同时间需求强度序列转入步骤4；剩余车辆时间需求强度序列保持不变，并将原时间需求强度初始序列转至步骤8。

步骤4：对提取的相同时间需求强度车辆进行车辆类型优先级排序，判断各车辆相同时间需求强度下是否存在相同车辆类型，若各车辆相同时间需求强度下存在相同车辆类型，则转入步骤5，若各车辆相同时间需求强度下不存在相同车辆类型，则转入步骤7。

步骤5：提取相同时间需求强度下相同车辆类型序列，将其转入到步骤6。

步骤6：使相同时间需求下相同车辆类型的车辆进行意图交互，按车辆行驶意图对各车辆初始序列进行重新编号，并将更新结果转入到步骤8。

步骤7：根据车辆类型不同对车辆相同时间需求强度初始序列进行更新，并将更新结果转至步骤8。

步骤8：将步骤3中剩余车辆时间需求强度初始序列与步骤6及步骤7转入的更新序列进行再次序列更新，得到冲突解脱最终序列，并将该序列转至步骤9。

步骤9：以冲突解脱最终序列为基础，结合车辆意图进行多车辆协商群体决策，确定各车辆行为调整方式，转入步骤10。

步骤10：各车辆行驶行为调整。