[发明专利]一种汽车生产线用桁架机器人系统及其夹持方法

权利要求书

1.一种汽车生产线用桁架机器人系统，其特征在于，包括横梁、托板、竖梁、升降组件与夹持组件，所述横梁安装于厂房内的顶部，所述托板滑动地安装于所述横梁上，所述竖梁滑动地安装于所述托板上，所述升降组件用于驱动所述竖梁相对所述托板升降，所述夹持组件安装于所述竖梁的底端，所述夹持组件包括两个夹持件、推持框与推持气缸，所述两个夹持件相对设置且均转动地连接于所述竖梁的端部，所述推持框滑动地套设于所述两个夹持件上，所述推持气缸安装于所述竖梁的侧壁上，所述推持气缸与所述推持框连接，所述推持气缸用于通过所述推持框驱动所述两个夹持件相向移动，以夹持汽车零部件，所述两个夹持件之间的最大开度可调节；

所述两个夹持件均为V字状，每个所述夹持件包括连接体与夹持体，所述连接体转动地连接于所述竖梁的端部，所述夹持体转动地连接于所述连接体上，所述两个夹持件的连接体之间的距离沿远离所述竖梁的方向逐渐增大，所述夹持体转动地安装于所述连接体远离所述竖梁的一端，两个所述夹持体之间的距离沿远离所述竖梁的方向逐渐减小，每个所述夹持件还包括枢轴，所述夹持体通过所述枢轴与所述连接体转动连接，所述连接体与所述夹持体上均贯通开设有贯通槽，两个所述贯通槽分别位于所述枢轴的相对两侧，所述夹持组件还包括两个调节杆，所述两个调节杆分别固定于所述两个夹持件的连接体上并分别穿设于两个所述夹持体中，所述调节杆穿设于对应的夹持件的两个所述贯通槽中，并露出于所述夹持体的外侧，所述调节杆用于调节所述夹持体相对所述连接体的旋转角度，每个所述调节杆包括相对设置的固定端与卡持端，所述固定端固定于所述连接体的贯通槽的端部，所述卡持端延伸至所述夹持体的贯通槽的外侧，每个所述夹持件的夹持体与连接体之间形成有夹角，所述夹角为钝角，所述两个调节杆的固定端之间的距离大于两个所述夹持体的端部之间的距离。

2.一种采用如权利要求1所述的汽车生产线用桁架机器人系统的夹持方法，其特征在于，包括以下步骤：

调节所述两个夹持件之间的最大开度；

所述托板带动所述竖梁沿所述横梁滑动；

所述升降组件驱动所述竖梁相对所述托板下降，以使所述两个夹持件位于汽车零部件的相对两侧；以及

利用所述推持气缸驱动所述推持框移动，所述推持框移动以套设所述两个夹持件，迫使所述两个夹持件合拢以夹持所述汽车零部件。