[发明专利]托盘识别和定位方法、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种托盘识别和定位方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：基于车辆上所安装的摄像装置获取成像图像，并获取所述成像图像中的投影面积；根据所述投影面积和所述成像图像中的投影元素，识别所述成像图像中的托盘；根据所述摄像装置的安装参数和所述托盘的成像参数，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数，以对所述托盘进行定位。本发明托盘的识别不受应用环境的限制，且获取投影面积的方式简单，可快速实时处理图像；在识别托盘的基础上，基于托盘在成像图像中的成像参数来确定托盘与车辆之间的位置关系，简化了托盘定位的难度，提高了所确定位置关系的准确性，有利于基于位置关系来实现自动化的精准运输。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种托盘识别和定位方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能技术的发展，自动化物流和仓储系统是未来的发展趋势；作为运输装置的智能叉车也在其中起到了重要的作用。智能叉车除了需要自主导航外，还需要动态识别安放货物的托盘，同时确定托盘的姿态和位置，以精准完成自动搬运任务。

目前托盘的识别没有非常通用和成熟的技术，一方面通过给托盘添加人工标签来进行识别，但是该方法需要对托盘做改造，人工成本高；另一方面通过单目、双目或深度摄像头基于图像识别托盘，但该方法受到了应用环境的限制(例如受光线的影响大)，并且由于程序运算量大而无法得出实时处理图像的效果。在托盘识别技术不成熟的同时，也增加了托盘定位的难度，不能准确进行托盘定位，不利于自动化的精准运输。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种托盘识别和定位方法、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有中托盘识别技术不成熟，不能准确定位托盘的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种托盘识别和定位方法，所述托盘识别和定位方法包括步骤：

基于车辆上所安装的摄像装置获取成像图像，并获取所述成像图像中的投影面积；

根据所述投影面积和所述成像图像中的投影元素，识别所述成像图像中的托盘；

根据所述摄像装置的安装参数和所述托盘的成像参数，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数，以对所述托盘进行定位。

优选地，所述根据所述摄像装置的安装参数和所述托盘的成像参数，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数的步骤包括：

读取所述摄像装置的安装参数，其中，所述安装参数包括安装角度、垂直视场角度、水平视场角度、有效像素行数和有效像素列数；

检测所述托盘的投影面距离和所述托盘中第一元素的成像参数、第二元素的成像参数以及第三元素的成像参数；

根据所述安装角度、垂直视场角度、水平视场角度、有效像素行数、投影面距离和第二元素的成像参数，确定中间坐标值；

根据所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数、第三元素的成像参数、有效像素行数、有效像素列数和中间坐标值，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数。

优选地，所述根据所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数、第三元素的成像参数、有效像素列数、有效像素行数和中间坐标值，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数的步骤包括：

将所述有效像素列数、有效像素行数以及中间坐标值分别和所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数以及第三元素的成像参数进行计算，生成所述第一元素的坐标值，第二元素的坐标值以及第三元素的坐标值；

根据所述第一元素的坐标值和所述第三元素的坐标值，生成所述托盘与所述摄像装置之间的偏差角度；

根据所述第二元素的坐标值，确定所述托盘与所述摄像装置之间的偏移距离和安装距离，并将所述偏差角度、偏移距离和安装距离确定为所述定位参数。