[发明专利]托盘识别和定位方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种托盘识别和定位方法，其特征在于，所述托盘识别和定位方法包括以下步骤：

基于车辆上所安装的摄像装置获取成像图像，并获取所述成像图像中的托盘的投影面积；

根据所述投影面积和所述成像图像中的投影元素，识别所述成像图像中的托盘；

根据所述摄像装置的安装参数和所述托盘的成像参数，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数，以对所述托盘进行定位；

所述获取所述成像图像中托盘的投影面积的步骤包括：

识别所述成像图像中的待识别物，并对所述待识别物进行第一预设方向上的投影，生成所述待识别物的投影高度；

读取所述待识别物在第二预设方向上的成像距离，并根据所述投影高度和所述成像距离，生成所述成像图像中的投影面积；

所述根据所述摄像装置的安装参数和所述托盘的成像参数，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数的步骤包括：

读取所述摄像装置的安装参数，其中，所述安装参数包括安装角度、垂直视场角度、水平视场角度、有效像素行数和有效像素列数；

检测所述托盘的投影面距离和所述托盘中第一元素的成像参数、第二元素的成像参数以及第三元素的成像参数；

根据所述安装角度、垂直视场角度、水平视场角度、有效像素行数、投影面距离和第二元素的成像参数，确定中间坐标值，所述中间坐标值为：摄像装置成像的最远投影点的绝对值坐标和最近投影点的绝对值坐标；

根据所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数、第三元素的成像参数、有效像素行数、有效像素列数和中间坐标值，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数。

2.如权利要求1所述的托盘识别和定位方法，其特征在于，所述根据所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数、第三元素的成像参数、有效像素列数、有效像素行数和中间坐标值，确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数的步骤包括：

将所述有效像素列数、有效像素行数以及中间坐标值分别和所述第一元素的成像参数、第二元素的成像参数以及第三元素的成像参数进行计算，生成所述第一元素的坐标值，第二元素的坐标值以及第三元素的坐标值；

根据所述第一元素的坐标值和所述第三元素的坐标值，生成所述托盘与所述摄像装置之间的偏差角度；

根据所述第二元素的坐标值，确定所述托盘与所述摄像装置之间的偏移距离和安装距离，并将所述偏差角度、偏移距离和安装距离确定为所述定位参数。

3.如权利要求2所述的托盘识别和定位方法，其特征在于，所述确定所述托盘与所述摄像装置之间的定位参数，以对所述托盘进行定位的步骤之后包括：

根据所述偏差角度、偏移距离和安装距离，对所述车辆的姿态进行调整，以基于所述车辆对所述托盘进行搬运。

4.如权利要求1所述的托盘识别和定位方法，其特征在于，所述根据所述投影面积和所述成像图像中的投影元素，识别所述成像图像中的托盘的步骤包括：

判断所述投影面积是否在预设面积范围内，若在所述预设面积范围内，则识别所述成像图像中的投影元素；

获取所述投影元素的元素信息，并根据所述元素信息，识别所述成像图像中的托盘，其中所述元素信息包括元素数量、元素距离和元素高度。

5.如权利要求4所述的托盘识别和定位方法，其特征在于，所述根据所述元素信息，识别所述成像图像中的托盘的步骤包括：

逐一判断所述元素数量与预设数量是否匹配，所述元素距离与预设距离是否匹配，以及所述元素高度与预设高度是否匹配；

若所述元素数量与预设数量匹配，所述元素距离与预设距离匹配，且所述元素高度与预设高度匹配，则将与所述投影面积对应的物体识别为托盘。