[发明专利]基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端

说明书

本发明适用于卫星定位技术领域，提供了一种基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端，所述方法包括：获取实时观测数据，所述观测数据包括基站的观测数据及移动站的观测数据；获取所述移动站及基站的共视卫星；采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解；基于所述先验解以及根据所述实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型，所述MW约束伪距载波宽巷模型包含权矩阵；基于所述观测数据调整所述权矩阵；基于所述MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。本发明可提高模糊度固定的精度。

技术领域

本发明涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端。

背景技术

随着卫星系统的建设和芯片技术的不断发展，多频点的设备已成为主流。原始频点对应的波长在18～25cm，由于受到卫星端、传播路径、接收端三个环节定位误差的影响，即使经过模型和参数改正，原始观测量中仍可能存在较大的误差，直接使用原始观测量会影响周跳探测和模糊度固定的准确率。

为了减小误差，众多学者研究不同频率及不同类型的线性组合所形成的各种虚拟观测值，包括宽巷观测值，由于宽巷观测值的波长是原始载波波长的4倍左右，可用于周跳探测和模糊度固定的中间环节。

由于移动式设备(如车载)的芯片型接收机的测量噪声通常大于传统的测量型板卡，其配套天线多为陶瓷天线，抗多路径差，增益低，在城市道路环境应用中，例如恶劣高架、高楼峡谷、树荫等遮挡造成多路径效应等使得误差加大，而由于天线安装位置影响，使得卫星信号进一步衰减，极大影响伪距的精度，增加宽巷模糊度的固定难度。

为了解决上述问题，现有技术中提出两种方法：一是MW组合方式，单独分析每个卫星，该组合不仅消除了电离层延迟、卫星钟差、接收机钟差，而且消除了卫星到接收机之间的几何距离，但因使用伪距观测量，并且测量噪声的影响会超过半个宽巷波长，难以直接实现单历元的固定；二是利用伪距和载波宽巷虚拟观测值来组建方程，对宽巷模糊度和位置整体求解，这种方法消除了卫星端和接收机端的钟差、硬件延迟、初始相位偏差等，削弱了空间相关的电离层延迟和对流层延迟，残余的误差主要来自未被完全消除的空间相关性误差，由于残余的误差会随着基线长度的增加而增加，该方式除了受伪距自身精度限制以外，还受到基线长度的影响，基线较长时会降低宽巷模糊度的固定精度。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端，解决现有技术中模糊度固定精度不高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种基于RTK定位的模糊度固定方法，包括：

获取实时观测数据，所述观测数据包括基站的观测数据及移动站的观测数据；

获取所述移动站及基站的共视卫星；

采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解；

基于所述先验解以及根据所述实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型，所述MW约束伪距载波宽巷模型包含权矩阵；

基于所述观测数据调整所述权矩阵；

基于所述MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。本发明实施例的第二方面提供了一种定位终端，所述定位终端用于执行上述第一方面提及的一种基于RTK定位的模糊度固定方法。

本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。